本文關鍵詞：機電伺服系統(tǒng)齒隙補償及終端滑�？刂�

  更多相關文章： 機電伺服系統(tǒng) 永磁同步電機 齒隙非線性 滑�？刂� 反演控制

【摘要】：針對機電伺服系統(tǒng)存在的齒隙非線性及參數時變問題,提出無抖振全階終端滑�？刂蒲a償策略。設計連續(xù)可微函數逼近齒隙非線性環(huán)節(jié)的死區(qū)模型,將擬合誤差、未建模動態(tài)及外部干擾疊加視為類似干擾項,建立擬合系統(tǒng)的狀態(tài)空間模型,并劃分為3個子系統(tǒng),采用反演控制思想設計終端滑模控制器,使跟蹤誤差在有限時間內收斂到零點較小鄰域,實現對齒隙的精確補償。應用Lyapunov方法分析有限時間收斂條件及控制參數對系統(tǒng)的影響。通過實驗驗證了控制策略的有效性。
【作者單位】： 西北工業(yè)大學自動化學院;
【關鍵詞】： 機電伺服系統(tǒng) 永磁同步電機 齒隙非線性 滑模控制 反演控制
【基金】：國家自然科學基金(51407143) 高等學校博士學科點專項科研基金(20136102120049) 陜西省自然科學基礎研究計劃(2014JQ7264,2015JM5227) 中央高校基本科研業(yè)務費(3102014JCQ01066) 陜西省微特電機及驅動技術重點實驗室開放基金(2013SSJ1002)資助項目
【分類號】：TH132
【正文快照】： 0引言齒隙非線性由機械傳動機構中運動部件存在的間隙所引發(fā),是動力傳遞過程不可避免的環(huán)節(jié),也是影響機電伺服系統(tǒng)動態(tài)性能的主要因素。齒隙的存在會降低系統(tǒng)穩(wěn)定性、引起振動與噪聲,由于齒隙具有動態(tài)及不可微特性,且難于精確測量,控制補償極為困難。從20世紀40年代至今,對齒

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本文編號：659174