本文關(guān)鍵詞：含間隙RU-RPR解耦并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)建模及混沌現(xiàn)象辨識

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【摘要】：為適應(yīng)高速、重載、精密等工程需求,機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)特性及其蘊(yùn)含的混沌現(xiàn)象日益引起重視。以自主提出的RURPR(R為轉(zhuǎn)動(dòng)副,U為虎克鉸,P為移動(dòng)副)兩轉(zhuǎn)動(dòng)解耦并聯(lián)機(jī)構(gòu)為研究對象,針對運(yùn)動(dòng)副存在間隙狀況,應(yīng)用拉格朗日法建立間隙機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)方程,并采用Runge-Kutta(龍格-庫塔)法予以求解;分析不同間隙大小對機(jī)構(gòu)動(dòng)態(tài)特性的影響,并借助相軌跡圖、龐加萊(Poincare)截面映射法及李雅普諾夫(Lyapunov)指數(shù)進(jìn)行機(jī)構(gòu)混沌現(xiàn)象辨識。研究結(jié)果表明含間隙解耦并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)響應(yīng)中存在混沌現(xiàn)象,并且隨著間隙的增大,混沌現(xiàn)象愈加明顯。所作工作是并聯(lián)機(jī)構(gòu)混沌動(dòng)力學(xué)特性研究的有益嘗試,對解耦并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)深入研究及進(jìn)一步的樣機(jī)研制與控制具有指導(dǎo)意義和實(shí)踐價(jià)值。
【作者單位】： 燕山大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;燕山大學(xué)河北省重型裝備與大型結(jié)構(gòu)力學(xué)可靠性重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 并聯(lián)機(jī)構(gòu) 間隙 動(dòng)力學(xué) 混沌辨識 Lyapunov指數(shù)
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51205339,51305384) 中國博士后科學(xué)基金資助項(xiàng)目(2013M541199)
【分類號】：TH112
【正文快照】： 隨著機(jī)械產(chǎn)品日益朝著高速、重載、高精度的目標(biāo)發(fā)展,對機(jī)構(gòu)動(dòng)態(tài)性能的要求也越來越高,而不可避免的運(yùn)動(dòng)副間隙存在的影響引起眾多學(xué)者和工程界的重視。Dubowsky[1-2]建立兩狀態(tài)間隙沖擊副模型,并且分析了不同機(jī)構(gòu)在不同操作條件下的動(dòng)態(tài)反應(yīng)。常宗瑜等[3]以沖擊副模型對含間

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本文編號：653774