本文關(guān)鍵詞：電液力伺服系統(tǒng)控制策略的半實(shí)物仿真

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【摘要】：通過(guò)在半實(shí)物仿真環(huán)境中進(jìn)行模型辨識(shí)試驗(yàn),獲得電液力伺服系統(tǒng)的辨識(shí)模型.為了改善電液力伺服系統(tǒng)的控制性能,設(shè)計(jì)了一種復(fù)合模糊PID控制器.這種控制器結(jié)合了經(jīng)典PID控制器和帶有自調(diào)整修正因子的模糊控制器的優(yōu)點(diǎn),并加入了前饋校正.為了避免由于兩種控制方式相互切換時(shí)造成的不良擾動(dòng),采用了模糊切換的方法 .通過(guò)在電液伺服試驗(yàn)臺(tái)上對(duì)所設(shè)計(jì)的復(fù)合模糊PID控制器進(jìn)行半實(shí)物仿真實(shí)驗(yàn),并對(duì)比PID控制器和傳統(tǒng)模糊控制器的實(shí)驗(yàn)控制曲線(xiàn),驗(yàn)證了復(fù)合模糊PID控制器的可行性和控制性能.同時(shí)在負(fù)載剛度和質(zhì)量變化時(shí)進(jìn)行了半實(shí)物仿真實(shí)驗(yàn),實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,復(fù)合模糊PID控制器不僅改善了穩(wěn)定性和速度,并具有良好的實(shí)時(shí)性.
【作者單位】： 哈爾濱理工大學(xué)機(jī)械動(dòng)力工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 力伺服系統(tǒng) 模型辨識(shí) 復(fù)合模糊PID控制器 半物理仿真 自調(diào)整修正因子
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(51305108)
【分類(lèi)號(hào)】：TH137
【正文快照】： 0引言電液力伺服控制系統(tǒng)的應(yīng)用雖然不及電液位移控制系統(tǒng)廣泛,但是它在許多特定領(lǐng)域都起著難以替代和不可忽視的重要作用[1].隨著科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展,現(xiàn)代工業(yè)對(duì)力控制系統(tǒng)的動(dòng)靜態(tài)精度等性能指標(biāo)的要求越來(lái)越高.Liu等針對(duì)力控制系統(tǒng)提出了Lyapunov參數(shù)自適應(yīng)控制算法.實(shí)驗(yàn)表

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8 李q，

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