本文關(guān)鍵詞：一種新型電動(dòng)自平衡爬樓車的設(shè)計(jì)與研究

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【摘要】：針對(duì)目前的爬樓車的平衡性、可靠性不足的缺點(diǎn),提出了一種電動(dòng)自平衡爬樓車的設(shè)計(jì)。該爬樓車的車體采用特別的星輪式結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),增加了與樓梯臺(tái)階的嚙合能力,行星輪通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng),完成爬升功能;通過(guò)陀螺儀和加速度計(jì)監(jiān)測(cè)并計(jì)算車體傾斜角度,進(jìn)而驅(qū)動(dòng)電機(jī)來(lái)控制轉(zhuǎn)速以實(shí)現(xiàn)自平衡,達(dá)到平穩(wěn)爬樓的效果。實(shí)物驗(yàn)證了該設(shè)計(jì)的正確性,提高了爬樓車的平衡性和自動(dòng)化水平。
【作者單位】： 東北林業(yè)大學(xué)機(jī)電工程工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 爬樓車 自平衡控制 星輪式 平衡性
【基金】：國(guó)家級(jí)大學(xué)生創(chuàng)新訓(xùn)練項(xiàng)目(編號(hào)201410225080)
【分類號(hào)】：TH22
【正文快照】： 1引言目前爬樓機(jī)構(gòu)大致可分為星輪式、履帶式、步進(jìn)支撐式和自駕式等形式。它們的原理大致都為通過(guò)特殊機(jī)構(gòu)的輪子與樓梯不間斷的嚙合,并借助輪子與樓梯間的摩擦力實(shí)現(xiàn)爬樓功能。但是,目前的爬樓機(jī)構(gòu)大多結(jié)構(gòu)非常復(fù)雜,需要借助多個(gè)電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)不同的輪子實(shí)現(xiàn)平地與爬樓的運(yùn)動(dòng)，

本文編號(hào)：600697