本文關(guān)鍵詞：杠桿平衡式起升機構(gòu)的動力學建模與特性分析

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【摘要】：針對起升機構(gòu)中多級缸換級沖擊的問題,提出使用單級缸的杠桿平衡式起升方案。采用幾何分析方法,建立了機構(gòu)的數(shù)學模型;通過軌跡規(guī)劃優(yōu)化了起升過程;利用ADAMS軟件仿真驗證了該模型的正確性;最后通過與傳統(tǒng)三鉸支點直推式起升機構(gòu)進行對比仿真,分析表明:杠桿平衡式起升機構(gòu)與三鉸支點直推式相比,前者的起升推力大,但是能縮短驅(qū)動缸的伸出位移,減小最大速度和最大加速度,保證了起升過程中驅(qū)動缸的平穩(wěn)性和快速性,減少了對負載的沖擊,此機構(gòu)在輕型負載起升機構(gòu)中能夠得到較好的應用。
【作者單位】： 第二炮兵工程大學;
【關(guān)鍵詞】： 起升機構(gòu) 杠桿平衡式 軌跡規(guī)劃 Matlab
【分類號】：TH21
【正文快照】： 0前言起升是指負載由水平狀態(tài)起升到垂直或傾斜狀態(tài)的過程[1]。在起升過程中,要求起升負載的沖擊要小、運行要平穩(wěn)快速。傳統(tǒng)的起升機構(gòu)大多采用固定的三鉸支點直推形式,由多級缸驅(qū)動,伸出位移、最大速度、最大加速度,換級時一般都會產(chǎn)生較大的沖擊,影響機構(gòu)的穩(wěn)定性和可控性

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