本文關(guān)鍵詞：直臂式高空作業(yè)車船體噴漆軌跡控制研究

  更多相關(guān)文章： 直臂式高空作業(yè)車 軌跡控制 PID 前饋補(bǔ)償

【摘要】：高空作業(yè)車作為一種將人員及設(shè)備舉升到指定工作點(diǎn)進(jìn)行特種作業(yè)的工程機(jī)械,已在工業(yè)生產(chǎn)的各個(gè)領(lǐng)域得到廣泛的推廣與應(yīng)用。隨著人們對作業(yè)效率及作業(yè)質(zhì)量要求的不斷提高,高空作業(yè)車智能化程度低的缺陷日漸凸顯,如何盡快提高高空作業(yè)車智能化程度已成為一個(gè)急待解決的問題。本文以直臂式高空作業(yè)車為研究對象,以其在船舶領(lǐng)域噴漆作業(yè)方面的應(yīng)用為研究背景,提出了兩種高空作業(yè)車船體智能噴漆方式,運(yùn)用機(jī)器人學(xué)建模思想及軌跡規(guī)劃策略,極大地提高了直臂式高空作業(yè)車臂架運(yùn)動(dòng)的智能化程度,對兩種智能噴漆方式進(jìn)行了仿真分析,為工程機(jī)械智能化程度的不斷提高奠定了基礎(chǔ)。 本文的主要工作包括如下四個(gè)方面： (1)根據(jù)直臂式高空作業(yè)車臂架系統(tǒng)結(jié)構(gòu),應(yīng)用D-H法進(jìn)行了坐標(biāo)系的建立并完成了臂架系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆問題求解。 (2)提出了“定點(diǎn)噴漆”及“船體輪廓連續(xù)噴漆”兩種智能噴漆方式,完成了軌跡規(guī)劃任務(wù),實(shí)現(xiàn)了對臂架頂端運(yùn)動(dòng)的軌跡跟蹤。 (3)應(yīng)用液壓系統(tǒng)傳遞函數(shù)建模方法求解了臂架電液比例位置控制系統(tǒng)各環(huán)節(jié)傳遞函數(shù),并運(yùn)用頻域分析法分析了系統(tǒng)的相對穩(wěn)定性。 (4)介紹了MATLAB/Simulink環(huán)境下控制信號的建模方法,建立了船體智能噴漆軌跡控制系統(tǒng)模型,設(shè)計(jì)了由PID控制器及前饋補(bǔ)償器共同構(gòu)成的校正環(huán)節(jié),針對所提出的智能噴漆方式進(jìn)行了仿真分析。
【關(guān)鍵詞】：直臂式高空作業(yè)車 軌跡控制 PID 前饋補(bǔ)償
【學(xué)位授予單位】：大連理工大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2014
【分類號】：TH211.6;U671.918
【目錄】：

• 摘要4-5
• Abstract5-8
• 1 緒論8-13
• 1.1 高空作業(yè)車在船舶領(lǐng)域的應(yīng)用現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢8-10
• 1.1.1 高空作業(yè)車產(chǎn)品定義及產(chǎn)品分類8
• 1.1.2 高空作業(yè)車在船舶領(lǐng)域應(yīng)用現(xiàn)狀8-9
• 1.1.3 高空作業(yè)車在船舶領(lǐng)域發(fā)展趨勢9
• 1.1.4 高空作業(yè)車智能化的意義9-10
• 1.2 工程機(jī)械軌跡控制研究綜述10-11
• 1.2.1 國外研究現(xiàn)狀10
• 1.2.2 國內(nèi)研究現(xiàn)狀10-11
• 1.3 課題研究意義及研究內(nèi)容11-12
• 1.3.1 研究意義11
• 1.3.2 研究內(nèi)容11-12
• 1.4 本文組織安排12-13
• 2 直臂式高空作業(yè)車運(yùn)動(dòng)學(xué)建模13-22
• 2.1 直臂式高空作業(yè)車整車結(jié)構(gòu)及工作特點(diǎn)13-14
• 2.2 臂架系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析14-21
• 2.2.1 臂架系統(tǒng)形態(tài)空間描述14-15
• 2.2.2 臂架系統(tǒng)D-H坐標(biāo)系的建立15-17
• 2.2.3 臂架系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)正問題求解17-19
• 2.2.4 臂架系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問題求解19-21
• 2.3 本章小結(jié)21-22
• 3 直臂式高空作業(yè)車船體智能噴漆軌跡規(guī)劃22-35
• 3.1 船體智能噴漆方式介紹22-23
• 3.2 軌跡規(guī)劃概述23-26
• 3.3 定點(diǎn)噴漆軌跡規(guī)劃及運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真26-30
• 3.3.1 定點(diǎn)噴漆軌跡規(guī)劃26-27
• 3.3.2 定點(diǎn)噴漆運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真27-30
• 3.4 船體輪廓連續(xù)噴漆軌跡規(guī)劃及運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真30-34
• 3.4.1 船體輪廓連續(xù)噴漆軌跡規(guī)劃30-32
• 3.4.2 船體輪廓連續(xù)噴漆運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真32-34
• 3.5 本章小結(jié)34-35
• 4 直臂式高空作業(yè)車臂架系統(tǒng)液壓部分建模與分析35-50
• 4.1 直臂式高空作業(yè)車液壓系統(tǒng)組成及特點(diǎn)35-37
• 4.2 直臂式高空作業(yè)車電液比例位置控制系統(tǒng)建模37-45
• 4.2.1 比例放大器環(huán)節(jié)37-38
• 4.2.2 電液比例閥環(huán)節(jié)38-39
• 4.2.3 四通閥控單出桿液壓缸環(huán)節(jié)39-45
• 4.2.4 位移傳感器環(huán)節(jié)45
• 4.3 電液比例位置控制系統(tǒng)穩(wěn)定性分析45-49
• 4.4 本章小結(jié)49-50
• 5 基于Simulink的船體噴漆軌跡控制系統(tǒng)建模與仿真分析50-68
• 5.1 船體噴漆軌跡信號的建立50-53
• 5.2 船體噴漆電液比例位置控制系統(tǒng)校正與分析53-62
• 5.2.1 基于PID控制器的校正與分析55-58
• 5.2.2 前饋補(bǔ)償與PID控制器的復(fù)合校正與分析58-62
• 5.3 船體噴漆軌跡控制系統(tǒng)整體仿真與分析62-67
• 5.3.1 定點(diǎn)噴漆仿真與分析62-65
• 5.3.2 船體輪廓連續(xù)噴漆仿真與分析65-67
• 5.4 本章小結(jié)67-68
• 結(jié)論68-70
• 參考文獻(xiàn)70-72
• 致謝72-74

【參考文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前9條

1 賀繼林;趙鑫;張大慶;宋軍;;新型智能挖掘機(jī)自動(dòng)軌跡控制研究[J];廣西大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2012年02期

2 汪國平;船舶涂料與涂裝的發(fā)展方向[J];船舶工業(yè)技術(shù)經(jīng)濟(jì)信息;2001年02期

3 王碩;李恩;趙曉光;梁自澤;;伸縮臂高空作業(yè)車軌跡跟蹤控制方法研究[J];華中科技大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2011年S2期

4 胡國良;龍銘;高志剛;;采用閥控缸進(jìn)行自動(dòng)換向控制的移動(dòng)式消防水炮動(dòng)態(tài)特性研究(英文)[J];機(jī)床與液壓;2012年06期

5 Mohammad Shahidul Hasan;;Modelling and Remote Control of an Excavator[J];International Journal of Automation & Computing;2010年03期

6 徐向榮,馬香峰;機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃分析與算法[J];機(jī)器人;1988年06期

7 陳幼平;馬志艷;袁楚明;周祖德;;六自由度機(jī)械手三維運(yùn)動(dòng)仿真研究[J];計(jì)算機(jī)應(yīng)用研究;2006年06期

8 李淮;毛青春;趙馭陽;;伸縮臂式自行走高空作業(yè)車液壓系統(tǒng)的改進(jìn)[J];起重運(yùn)輸機(jī)械;2010年01期

9 張衛(wèi)亮;張奕;千登;;FTA在直臂式高空作業(yè)車液壓系統(tǒng)中的應(yīng)用[J];起重運(yùn)輸機(jī)械;2012年09期

，

本文編號：586788