本文關(guān)鍵詞：并聯(lián)式大型法蘭對接平臺的位姿逆解

  更多相關(guān)文章： 大型法蘭 并聯(lián)機構(gòu) 仿真模型 位姿逆解

【摘要】：針對六自由度并聯(lián)機構(gòu)實現(xiàn)大型法蘭自動對接的問題,對并聯(lián)機構(gòu)的位姿逆解展開研究。根據(jù)動靜平臺各球鉸坐標(biāo)及法蘭的位姿參數(shù)推導(dǎo)出各伸縮桿長度。利用Simulink搭建平臺的運動仿真模型,輸入橫蕩、縱蕩、垂蕩、橫搖、縱搖、艏搖參數(shù),得到6個伸縮桿的變化規(guī)律曲線,為進(jìn)一步的運動學(xué)分析奠定基礎(chǔ)。
【作者單位】： 大連理工大學(xué)機械工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 大型法蘭 并聯(lián)機構(gòu) 仿真模型 位姿逆解
【分類號】：TH112
【正文快照】： 1 引言 并聯(lián)機構(gòu)是由動平臺和靜平臺通過至少兩個獨立的運動鏈相連接,機構(gòu)具有兩個或兩個以上自由度,是由并聯(lián)方式驅(qū)動的一種閉環(huán)機構(gòu),具有工作空間小、剛度大、無累計誤差、精度高、結(jié)構(gòu)緊湊、承載能力強等優(yōu)點[1]。其中,應(yīng)用最廣的是六自由度運動平臺,由上平臺、下平臺、6

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

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本文編號：541189