發(fā)布時間：2017-07-13 10:35

  本文關(guān)鍵詞：6-RRS超冗余驅(qū)動飛行模擬器的性能分析

  更多相關(guān)文章： 并聯(lián)機構(gòu) 球面并聯(lián)機構(gòu) 飛行模擬器 雅可比矩陣 螺旋理論 靈巧度 剛度性能

【摘要】：提出一種以6-RRS超冗余驅(qū)動球面并聯(lián)機構(gòu)作為飛行模擬器的運動機構(gòu)。該球面并聯(lián)機構(gòu)具有三個轉(zhuǎn)動自由度,六個驅(qū)動,三個冗余驅(qū)動;兩個完全相同的3-RRS球面并聯(lián)機構(gòu)構(gòu)成6-RRS球面并聯(lián)機構(gòu),該球面并聯(lián)機構(gòu)廣義上仍然具有一個定平臺,一個動平臺,整個動平臺即為飛行模式器座艙。該運動機構(gòu)采用電氣伺服系統(tǒng)驅(qū)動,從而克服了液壓伺服系統(tǒng)的缺點;同時采用超冗余驅(qū)動達到大功率運動的目的。主要分析6-RRS超冗余驅(qū)動飛行模擬器的三項重要性能指標,利用螺旋理論給出該運動機構(gòu)的雅可比矩陣,并以雅可比矩陣為核心分析該機構(gòu)的靈巧度性能以及剛度性能和奇異性能。
【作者單位】： 北京交通大學機器人研究中心;
【關(guān)鍵詞】： 并聯(lián)機構(gòu) 球面并聯(lián)機構(gòu) 飛行模擬器 雅可比矩陣 螺旋理論 靈巧度 剛度性能
【基金】：國家自然科學基金資助項目(51175029)
【分類號】：V216.8;TH112
【正文快照】： 0前言*飛行模擬器是模擬飛行器空中運動姿態(tài),并為飛行員提供模擬動態(tài)感覺的半實物仿真設(shè)備[1]。一般由模擬座艙,運動系統(tǒng)等系統(tǒng)組成,而模擬座艙一般體積較大,對于需要承載模擬座艙的運動系統(tǒng)而言屬于高速、重載裝備,所以高安全性和高可靠性至關(guān)重要。目前主要使用的飛行模擬器

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本文編號：536596