本文關(guān)鍵詞：6-RRS超冗余驅(qū)動飛行模擬器的性能分析

  更多相關(guān)文章： 并聯(lián)機(jī)構(gòu) 球面并聯(lián)機(jī)構(gòu) 飛行模擬器 雅可比矩陣 螺旋理論 靈巧度 剛度性能

【摘要】：提出一種以6-RRS超冗余驅(qū)動球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)作為飛行模擬器的運(yùn)動機(jī)構(gòu)。該球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有三個(gè)轉(zhuǎn)動自由度,六個(gè)驅(qū)動,三個(gè)冗余驅(qū)動;兩個(gè)完全相同的3-RRS球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)成6-RRS球面并聯(lián)機(jī)構(gòu),該球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)廣義上仍然具有一個(gè)定平臺,一個(gè)動平臺,整個(gè)動平臺即為飛行模式器座艙。該運(yùn)動機(jī)構(gòu)采用電氣伺服系統(tǒng)驅(qū)動,從而克服了液壓伺服系統(tǒng)的缺點(diǎn);同時(shí)采用超冗余驅(qū)動達(dá)到大功率運(yùn)動的目的。主要分析6-RRS超冗余驅(qū)動飛行模擬器的三項(xiàng)重要性能指標(biāo),利用螺旋理論給出該運(yùn)動機(jī)構(gòu)的雅可比矩陣,并以雅可比矩陣為核心分析該機(jī)構(gòu)的靈巧度性能以及剛度性能和奇異性能。
【作者單位】： 北京交通大學(xué)機(jī)器人研究中心;
【關(guān)鍵詞】： 并聯(lián)機(jī)構(gòu) 球面并聯(lián)機(jī)構(gòu) 飛行模擬器 雅可比矩陣 螺旋理論 靈巧度 剛度性能
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51175029)
【分類號】：V216.8;TH112
【正文快照】： 0前言*飛行模擬器是模擬飛行器空中運(yùn)動姿態(tài),并為飛行員提供模擬動態(tài)感覺的半實(shí)物仿真設(shè)備[1]。一般由模擬座艙,運(yùn)動系統(tǒng)等系統(tǒng)組成,而模擬座艙一般體積較大,對于需要承載模擬座艙的運(yùn)動系統(tǒng)而言屬于高速、重載裝備,所以高安全性和高可靠性至關(guān)重要。目前主要使用的飛行模擬器

【共引文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 潘春萍;蓋永軍;王勇亮;;并聯(lián)機(jī)器人響應(yīng)幅值增益的非線性校正[J];長春理工大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2007年01期

2 王宇,叢德宏,徐心和,郝麗娜;輪式炮車駕駛訓(xùn)練實(shí)時(shí)運(yùn)動仿真[J];東北大學(xué)學(xué)報(bào);2004年11期

3 叢大成;于大泳;韓俊偉;;Stewart平臺的運(yùn)動學(xué)精度分析和誤差補(bǔ)償[J];工程設(shè)計(jì)學(xué)報(bào);2006年03期

4 周昌春;方躍法;葉偉;;6-RRS冗余驅(qū)動飛行模擬器運(yùn)動學(xué)與工作空間分析[J];北京交通大學(xué)學(xué)報(bào);2015年01期

5 全紅艷,劉慶江,張?zhí)镂?虛擬樣機(jī)工程中的虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)研究[J];哈爾濱工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào);2004年01期

6 陳煒;姜國華;晁建剛;;運(yùn)動基飛行訓(xùn)練模擬器技術(shù)研究分析[J];航天醫(yī)學(xué)與醫(yī)學(xué)工程;2011年03期

7 朱石堅(jiān);彭利坤;邢繼峰;熊先鋒;;數(shù)字式6-DOF運(yùn)動平臺控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J];機(jī)床與液壓;2006年12期

8 蘇虎;金煒東;;列車駕駛仿真器及其關(guān)鍵技術(shù)[J];科技導(dǎo)報(bào);2007年12期

9 張新邦;劉良棟;劉慎釗;;航天器交會仿真試驗(yàn)的運(yùn)動模擬器[J];空間控制技術(shù)與應(yīng)用;2009年02期

10 張旭;裴忠才;;液壓六自由度并聯(lián)機(jī)器人的控制系統(tǒng)研究[J];流體傳動與控制;2008年05期

中國博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前8條

1 吳樂彬;基于電液伺服并聯(lián)六自由度機(jī)構(gòu)的廣義負(fù)載模擬理論和實(shí)驗(yàn)研究[D];浙江大學(xué);2010年

2 張邦成;串并聯(lián)數(shù)控機(jī)床伺服進(jìn)給系統(tǒng)機(jī)電耦合特性研究[D];吉林大學(xué);2011年

3 楊軍宏;三自由度船舶運(yùn)動模擬平臺及其液壓伺服驅(qū)動系統(tǒng)的研究[D];國防科學(xué)技術(shù)大學(xué);2007年

4 王輝;飛行模擬器操縱負(fù)荷系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)及原理樣機(jī)研制[D];天津大學(xué);2007年

5 程佳;并聯(lián)4TPS-1PS型電動穩(wěn)定跟蹤平臺的特性及控制研究[D];浙江大學(xué);2008年

6 吳東蘇;輕型飛行模擬器運(yùn)動平臺先進(jìn)控制技術(shù)研究[D];南京航空航天大學(xué);2007年

7 李磊;六自由度并聯(lián)平臺位置正解及控制方法研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2008年

8 趙立強(qiáng);并聯(lián)機(jī)器人雙目主動視覺監(jiān)測平臺及理論研究[D];燕山大學(xué);2010年

【二級參考文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前3條

1 黃茹楠，高英杰，，王洪瑞;并聯(lián)機(jī)器人的一種魯棒最優(yōu)控制結(jié)構(gòu)[J];燕山大學(xué)學(xué)報(bào);1999年02期

2 呂崇耀,熊有倫;6-6并聯(lián)機(jī)構(gòu)封閉運(yùn)動學(xué)位姿正解單解[J];華中理工大學(xué)學(xué)報(bào);1999年07期

3 許宏,趙克定,許宏光,吳盛林;一種新型的高頻響導(dǎo)彈氣動舵機(jī)的動力機(jī)構(gòu)特性分析[J];南京理工大學(xué)學(xué)報(bào);2000年05期

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 章伯定;;國外工程地面飛行模擬器的發(fā)展趨勢[J];飛行力學(xué);1984年01期

2 趙震炎;地面飛行模擬器的現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢[J];航空學(xué)報(bào);1987年10期

3 沈兵;飛行模擬器標(biāo)準(zhǔn)簡介[J];航空標(biāo)準(zhǔn)化與質(zhì)量;1993年03期

4 王知中;淺談飛行模擬器的發(fā)展及作用[J];航空科學(xué)技術(shù);1994年02期

5 逸平;;多種用途的現(xiàn)代飛行模擬器[J];交通與運(yùn)輸;2014年03期

6 崔曉寶;;飛行模擬技術(shù)的特點(diǎn)和發(fā)展趨勢[J];國防科技;2001年12期

7 林以軍;王鳴歌;范萬崗;胡文;;基于模糊評判法的飛行模擬器逼真度評估[J];科學(xué)技術(shù)與工程;2008年02期

8 徐琦;方澄;;基于反射內(nèi)存網(wǎng)的多飛行模擬器時(shí)間同步[J];火力與指揮控制;2009年11期

9 呂明;郭玲玲;;飛行模擬器概述[J];硅谷;2010年14期

10 張闖;呂巖;;飛行模擬器成像延遲檢測系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J];長春工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2010年03期

中國重要會議論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 王小培;;飛行模擬器的原理及應(yīng)用[A];加入WTO和中國科技與可持續(xù)發(fā)展——挑戰(zhàn)與機(jī)遇、責(zé)任和對策（下冊）[C];2002年

2 王西京;沙偉平;;一種建立飛行模擬器數(shù)學(xué)模型的新方法[A];1995中國控制與決策學(xué)術(shù)年會論文集[C];1995年

3 龔光紅;;航空飛行模擬器——陸地上的飛行器[A];第十二屆中國體視學(xué)與圖像分析學(xué)術(shù)會議論文集[C];2008年

4 徐琦;;飛行模擬器教員控制臺設(shè)計(jì)[A];二○○一年中國系統(tǒng)仿真學(xué)會學(xué)術(shù)年會論文集[C];2001年

5 李軍;姜國衛(wèi);;某型飛機(jī)飛行模擬器的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[A];2003年全國系統(tǒng)仿真學(xué)術(shù)年會論文集[C];2003年

6 王曉榮;章伯定;;飛行模擬器鑒定中若干問題探討[A];第五屆全國仿真器學(xué)術(shù)會論文集[C];2004年

7 張堅(jiān)毅;李小奇;張會峰;單樹森;;飛行模擬器效費(fèi)分析研究[A];第五屆全國仿真器學(xué)術(shù)會論文集[C];2004年

8 朱雨童;王江云;;飛行模擬器發(fā)動機(jī)系統(tǒng)建模方法研究[A];中國系統(tǒng)仿真學(xué)會第五次全國會員代表大會暨2006年全國學(xué)術(shù)年會論文集[C];2006年

9 吳建剛;陳宇杰;;軍用飛行模擬器歷史與未來[A];2007系統(tǒng)仿真技術(shù)及其應(yīng)用學(xué)術(shù)會議論文集[C];2007年

10 葛艷麗;李林;;飛行模擬器視景光學(xué)虛像顯示研究與評價(jià)[A];中國光學(xué)學(xué)會2006年學(xué)術(shù)大會論文摘要集[C];2006年

中國重要報(bào)紙全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 記者 莫瑞寧邋實(shí)習(xí)生 黃茗悅;西部首家飛行模擬器生產(chǎn)企業(yè)在航空基地開建[N];西安日報(bào);2008年

2 記者　張平陽　實(shí)習(xí)生 焦艷麗;飛行模擬器亮相西洽會[N];西安日報(bào);2007年

3 本報(bào)實(shí)習(xí)記者 鄧美琳　通訊員 夏雪莉;跟我一起飛入尋常百姓家[N];中國航空報(bào);2011年

4 記者 李棟;三灶小學(xué)生在�？蓪W(xué)開飛機(jī)[N];珠海特區(qū)報(bào);2010年

5 通訊員 郭泓斌 記者 于莘明;某型直升機(jī)全任務(wù)飛行模擬器制成[N];科技日報(bào);2002年

6 張萬澤 王志佳 本報(bào)記者 張軍勝;虛擬天空演繹現(xiàn)代“空戰(zhàn)”[N];中國國防報(bào);2012年

7 記者 侯力明邋張麗婭 實(shí)習(xí)生 吳蕓;高科技改變著我們的生活[N];江蘇經(jīng)濟(jì)報(bào);2007年

8 王曉明;在龍江大地上“起航”[N];黑龍江日報(bào);2009年

9 記者 謝希語 趙博超;馬方說正恢復(fù)機(jī)長家飛行模擬器被刪數(shù)據(jù)[N];新華每日電訊;2014年

10 早報(bào)記者 嚴(yán)昊;機(jī)長家飛行模擬器有數(shù)據(jù)被刪[N];東方早報(bào);2014年

中國博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 王春光;飛行模擬器傳輸延遲補(bǔ)償與實(shí)現(xiàn)研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2010年

2 熊海國;飛行模擬器發(fā)動機(jī)系統(tǒng)建模與面向?qū)ο蟮姆抡嫜芯縖D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2010年

3 王輝;飛行模擬器操縱負(fù)荷系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)及原理樣機(jī)研制[D];天津大學(xué);2007年

4 盛曉偉;飛行模擬器聲音分析與合成及仿真技術(shù)研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2012年

5 張鐳;飛行模擬器飛行仿真系統(tǒng)建模與軟件實(shí)現(xiàn)[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2009年

6 楊宇;飛行模擬器動感模擬關(guān)鍵技術(shù)研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2010年

7 吳博;基于定量反饋理論的飛行模擬器運(yùn)動平臺控制系統(tǒng)研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2007年

8 欒志博;飛行模擬器數(shù)字飛行控制系統(tǒng)建模與輔助訓(xùn)練的實(shí)現(xiàn)研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2010年

9 吳東蘇;輕型飛行模擬器運(yùn)動平臺先進(jìn)控制技術(shù)研究[D];南京航空航天大學(xué);2007年

10 劉廣達(dá);高逼真度研究型飛行模擬器的可重構(gòu)關(guān)鍵技術(shù)研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2010年

中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 黃富偉;飛行模擬器運(yùn)動控制軟件的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2015年

2 孫宇;高動態(tài)飛行模擬器軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)與開發(fā)[D];電子科技大學(xué);2014年

3 范開英;飛行模擬器燃油系統(tǒng)建模與仿真[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2007年

4 李凱;輕型飛行模擬器運(yùn)動保護(hù)算法研究[D];南京航空航天大學(xué);2008年

5 盧光遠(yuǎn);飛行模擬器教員控制臺系統(tǒng)[D];長春理工大學(xué);2007年

6 陳歡;新型飛行模擬器運(yùn)動分析及設(shè)計(jì)[D];北京交通大學(xué);2014年

7 劉福龍;飛行模擬器自動駕駛儀的研究與開發(fā)[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2007年

8 王芳;飛行模擬器操縱負(fù)荷系統(tǒng)研究[D];南京航空航天大學(xué);2008年

9 涂朝輝;飛行模擬器的運(yùn)動規(guī)劃與控制[D];燕山大學(xué);2010年

10 黃會林;飛行模擬器視景系統(tǒng)云層的特效模擬[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2006年

本文編號：536596