本文關(guān)鍵詞：基于Lagrange方程的3-PPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)分析與仿真，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：以3-PPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)為研究對(duì)象,通過運(yùn)用歐拉旋轉(zhuǎn)矩陣和矢量法推導(dǎo)了該機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解,求解了機(jī)構(gòu)的雅克比矩陣,為機(jī)構(gòu)建立動(dòng)力學(xué)模型提供理論依據(jù)。運(yùn)用拉格朗日方程法和虛功原理建立了該機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)模型。通過運(yùn)用MATLAB編寫該模型的仿真程序,進(jìn)行逆動(dòng)力學(xué)仿真,將仿真結(jié)果與該模型在ADAMS中進(jìn)行的仿真結(jié)果進(jìn)行了對(duì)比分析,二者相對(duì)誤差較小,結(jié)果表明所建立的逆動(dòng)力學(xué)模型是正確的,為該機(jī)構(gòu)后續(xù)的運(yùn)動(dòng)控制奠定基礎(chǔ)。
【作者單位】： 長(zhǎng)江師范學(xué)院機(jī)械與電氣工程學(xué)院;重慶大學(xué)機(jī)械傳動(dòng)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 并聯(lián)機(jī)構(gòu) 動(dòng)力學(xué)模型 拉格朗日 仿真分析
【基金】：國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(U1530138)
【分類號(hào)】：TH112
【正文快照】： 慶400044)0引言動(dòng)力學(xué)分析主要就是研究空間物體所受作用力與物體的運(yùn)動(dòng)之間的關(guān)系,對(duì)整個(gè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)研究以及后續(xù)對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)研究起著承上啟下的作用[1]。對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析的一個(gè)非常重要的前提條件就是必須建立與該機(jī)構(gòu)實(shí)際相對(duì)等的動(dòng)力學(xué)模型。由于我們所常

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本文編號(hào)：502518