本文關(guān)鍵詞：三自由度并聯(lián)氣動(dòng)柔性執(zhí)行器工作空間的研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：針對(duì)三自由度并聯(lián)氣動(dòng)柔性執(zhí)行器的工作空間計(jì)算問題,對(duì)其工作空間的計(jì)算方法和評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行了研究。對(duì)該類利用柔性結(jié)構(gòu)和壓縮空氣實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)的新型執(zhí)行器進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。通過對(duì)其3個(gè)氣動(dòng)柔性元件以及兩個(gè)圓盤組成的結(jié)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)關(guān)系的研究,得到了氣動(dòng)柔性元件的長(zhǎng)度和執(zhí)行器末端位置的數(shù)學(xué)關(guān)系。利用搜索法對(duì)該數(shù)學(xué)關(guān)系進(jìn)行了數(shù)值計(jì)算,獲得了該執(zhí)行器的工作空間包絡(luò)面,并對(duì)不同參數(shù)下的工作空間的變化特點(diǎn)和差異性進(jìn)行了分析研究。研究結(jié)果表明,當(dāng)選取工作空間的體積、最大工作半徑以及最大彎曲角度作為衡量工作空間大小的指標(biāo)時(shí),上述3個(gè)指標(biāo)均可隨柔性元件伸長(zhǎng)率k及安裝結(jié)構(gòu)參數(shù)S的增大而增大。該結(jié)論可以對(duì)該執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和理論研究提供指導(dǎo)。
【作者單位】： 哈爾濱工業(yè)大學(xué)氣動(dòng)技術(shù)中心;
【關(guān)鍵詞】： 氣動(dòng) 柔性 工作空間
【分類號(hào)】：TH138.9
【正文快照】： 0引言常見的柔性執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)方式有形狀記憶合金(SMA)驅(qū)動(dòng)、氣(液)壓驅(qū)動(dòng)、電場(chǎng)聚合物(EAP)驅(qū)動(dòng)等。其中,氣壓驅(qū)動(dòng)有功率密度大、空氣壓縮性好和成本低等特點(diǎn),因此筆者研究的執(zhí)行器選擇壓縮氣體作為動(dòng)力源。氣動(dòng)柔性執(zhí)行器能夠利用柔性結(jié)構(gòu)來完成一些特殊的工作,因此可作為基礎(chǔ)

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本文編號(hào)：499265