本文關(guān)鍵詞：5-CS空間剛體導(dǎo)引機(jī)構(gòu)缺陷判定，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：提出了一種能實現(xiàn)空間剛體導(dǎo)引的5-CS空間并聯(lián)機(jī)構(gòu),并給出了綜合該類機(jī)構(gòu)時運(yùn)動缺陷的判定方法。首先使用旋量理論推導(dǎo)5-CS機(jī)構(gòu)完整雅可比矩陣的計算公式,并計算機(jī)構(gòu)在給定位置的雅可比矩陣行列式的值,如果各位置的雅可比矩陣行列式值的符號發(fā)生變化則機(jī)構(gòu)存在缺陷,如果沒有發(fā)生變化則應(yīng)用牛頓迭代法對各給定位置區(qū)間進(jìn)行機(jī)構(gòu)的位置正解分析,以確定在區(qū)間內(nèi)是否存在分支缺陷和回路缺陷。運(yùn)動缺陷判定過程中會對機(jī)構(gòu)在給定的位置區(qū)間內(nèi)運(yùn)動過程中完整雅可比矩陣的變化情況進(jìn)行分析,如果存在完整雅可比矩陣行列式為零的位置(即奇異位形),則機(jī)構(gòu)存在分支缺陷,如果給定位置在不同回路中,則機(jī)構(gòu)存在回路缺陷。運(yùn)動缺陷判定是機(jī)構(gòu)綜合能順利進(jìn)行的方法基礎(chǔ)。本文還提出了雙驅(qū)動控制方法以解決機(jī)構(gòu)的分支缺陷問題。最后舉例說明了5-CS機(jī)構(gòu)的運(yùn)動缺陷判定過程。
【作者單位】： 北京科技大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： -CS機(jī)構(gòu) 位置正解 雅可比矩陣 缺陷判定
【基金】：國家自然科學(xué)基金項目(51275034)
【分類號】：TH112.1
【正文快照】： 引言并聯(lián)機(jī)構(gòu)在現(xiàn)實生活中已得到廣泛應(yīng)用,其受到越來越多學(xué)者的關(guān)注和研究。在位置綜合、雅可比矩陣的確定、運(yùn)動奇異性分析等方面已有一系列成果發(fā)表[1-13],但對于5-CS機(jī)構(gòu),目前尚未見有文獻(xiàn)提及把該機(jī)構(gòu)用于空間剛體導(dǎo)引機(jī)構(gòu),也未見有關(guān)該機(jī)構(gòu)的其他研究成果發(fā)表。由于單自

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