本文關鍵詞：冗余驅動液壓振動臺內力耦合動態(tài)抑制策略，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：冗余振動臺通常采用零位線性化方法進行自由度控制和內力耦合抑制.當系統(tǒng)運動范圍較大時,這種近似方法會使得系統(tǒng)產(chǎn)生較大的運動誤差,內力抑制效果變差.針對此問題,文中以具有兩個冗余自由度和較大運動范圍的冗余驅動液壓振動臺為研究對象,建立系統(tǒng)運動學和動力學模型,分析系統(tǒng)的內力空間構成,提出了一種基于內力空間基底實時求解的內力耦合動態(tài)抑制策略,通過實時獲取冗余自由度空間上的力并對其進行動態(tài)抑制來達到減小內力的目的.仿真結果表明:所提出的內力抑制策略能有效地降低冗余振動臺耦合內力.
【作者單位】： 哈爾濱工業(yè)大學機電工程學院;
【關鍵詞】： 液壓振動臺 冗余驅動 零位線性化 內力耦合 運動控制
【基金】：國家自然科學基金資助項目(51205077,51475116)~~
【分類號】：TH137;TB534.2
【正文快照】： 振動臺是進行振動環(huán)境模擬試驗的重要設備,已廣泛應用于航空、航天、船舶、汽車、建筑等領域[1-4].為了使系統(tǒng)擁有較大的出力,振動臺通常采用液壓冗余驅動并聯(lián)形式.由于系統(tǒng)使用液壓缸的數(shù)目大于控制的自由度數(shù)目,各液壓缸在運動過程中會因為各自的動態(tài)特性不一致或安裝誤差等

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本文編號：462054