本文關(guān)鍵詞：液壓驅(qū)動滾動并聯(lián)機構(gòu)運動可行性與仿真分析，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：提出一種新型三自由度液壓驅(qū)動滾動并聯(lián)機構(gòu)。各條支鏈采用液壓缸驅(qū)動的反平行四邊形機構(gòu),通過支鏈的伸縮比放大作用實現(xiàn)并聯(lián)機構(gòu)整體的大變形,并利用液壓系統(tǒng)響應(yīng)快速、輸出力強的特點,保證并聯(lián)機構(gòu)的移動靈活性與大負載能力。描述該并聯(lián)機構(gòu)的組成、特定條件下的奇異位型以及1個翻滾步態(tài)周期的5種地面支撐狀態(tài)與給定機構(gòu)參數(shù)下液壓桿伸縮的可行域。對并聯(lián)機構(gòu)在5種地面支撐狀態(tài)的運動可行性與可行域以及基于ADAMSTM對翻滾過程的動力學(xué)仿真進行分析。研究結(jié)果表明:該機構(gòu)實現(xiàn)了翻滾運動,同時得到了運動過程中液壓缸的位移、伸縮速度與受力數(shù)據(jù),可為實驗樣機設(shè)計與構(gòu)型優(yōu)化提供參考。
【作者單位】： 北京交通大學(xué)機械與電子控制工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 液壓驅(qū)動 反平行四邊形機構(gòu) 滾動并聯(lián)機構(gòu) 運動可行性分析 動力學(xué)仿真
【基金】：中央高校基本科研業(yè)務(wù)費專項資金資助項目(2014JBZ016) 國家自然科學(xué)基金資助項目(51405013)~~
【分類號】：TH137
【正文快照】： 液壓驅(qū)動系統(tǒng)具有負載能力強、響應(yīng)速度快、輸出功率大等特點,被廣泛應(yīng)用于工程機械、剪叉式升降平臺等領(lǐng)域。近年來,將液壓技術(shù)應(yīng)用于移動機器人驅(qū)動機構(gòu),以獲得大驅(qū)動力和快速響應(yīng)逐漸成為機器人領(lǐng)域的研究熱點之一。RAIBERT等[1]研制了能實現(xiàn)三維跳躍與跑動的單腿跳躍機器

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  本文關(guān)鍵詞：液壓驅(qū)動滾動并聯(lián)機構(gòu)運動可行性與仿真分析，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號：449754