本文關(guān)鍵詞：液壓驅(qū)動(dòng)滾動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)可行性與仿真分析，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：提出一種新型三自由度液壓驅(qū)動(dòng)滾動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)。各條支鏈采用液壓缸驅(qū)動(dòng)的反平行四邊形機(jī)構(gòu),通過(guò)支鏈的伸縮比放大作用實(shí)現(xiàn)并聯(lián)機(jī)構(gòu)整體的大變形,并利用液壓系統(tǒng)響應(yīng)快速、輸出力強(qiáng)的特點(diǎn),保證并聯(lián)機(jī)構(gòu)的移動(dòng)靈活性與大負(fù)載能力。描述該并聯(lián)機(jī)構(gòu)的組成、特定條件下的奇異位型以及1個(gè)翻滾步態(tài)周期的5種地面支撐狀態(tài)與給定機(jī)構(gòu)參數(shù)下液壓桿伸縮的可行域。對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)在5種地面支撐狀態(tài)的運(yùn)動(dòng)可行性與可行域以及基于ADAMSTM對(duì)翻滾過(guò)程的動(dòng)力學(xué)仿真進(jìn)行分析。研究結(jié)果表明:該機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了翻滾運(yùn)動(dòng),同時(shí)得到了運(yùn)動(dòng)過(guò)程中液壓缸的位移、伸縮速度與受力數(shù)據(jù),可為實(shí)驗(yàn)樣機(jī)設(shè)計(jì)與構(gòu)型優(yōu)化提供參考。
【作者單位】： 北京交通大學(xué)機(jī)械與電子控制工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 液壓驅(qū)動(dòng) 反平行四邊形機(jī)構(gòu) 滾動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu) 運(yùn)動(dòng)可行性分析 動(dòng)力學(xué)仿真
【基金】：中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費(fèi)專(zhuān)項(xiàng)資金資助項(xiàng)目(2014JBZ016) 國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51405013)~~
【分類(lèi)號(hào)】：TH137
【正文快照】： 液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)具有負(fù)載能力強(qiáng)、響應(yīng)速度快、輸出功率大等特點(diǎn),被廣泛應(yīng)用于工程機(jī)械、剪叉式升降平臺(tái)等領(lǐng)域。近年來(lái),將液壓技術(shù)應(yīng)用于移動(dòng)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu),以獲得大驅(qū)動(dòng)力和快速響應(yīng)逐漸成為機(jī)器人領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)之一。RAIBERT等[1]研制了能實(shí)現(xiàn)三維跳躍與跑動(dòng)的單腿跳躍機(jī)器

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  本文關(guān)鍵詞：液壓驅(qū)動(dòng)滾動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)可行性與仿真分析，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號(hào)：449754