本文關(guān)鍵詞：電液比例式推進系統(tǒng)的自適應(yīng)反演滑模控制，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：針對電液比例閥驅(qū)動的水下推進系統(tǒng)存在液壓系統(tǒng)強非線性、易受外界溫度壓力以及水動力性能變化引起的參數(shù)不確定性的問題,提出一種自適應(yīng)反演滑�？刂品椒�.該方法結(jié)合實驗辨識和自適應(yīng)參數(shù)控制器設(shè)計方法分別對電液比例復(fù)雜耦合系統(tǒng)和不確定系統(tǒng)參數(shù)進行簡化分析和在線估計,使用李雅普諾夫穩(wěn)定性理論保證了系統(tǒng)全局漸近穩(wěn)定以及系統(tǒng)狀態(tài)的有界性.以國家發(fā)展高科技計劃4 500米級深海作業(yè)系統(tǒng)-"海馬號"ROV的螺旋槳推進系統(tǒng)為研究對象,使用提出的控制方法與傳統(tǒng)PID控制器進行對比試驗.仿真和水池試驗結(jié)果表明,所設(shè)計的自適應(yīng)反演滑模控制器對參數(shù)變化以及未知外界干擾具有較強的魯棒性,可以很好地跟蹤螺旋槳轉(zhuǎn)速參考軌跡,獲得較好的穩(wěn)態(tài)控制精度和動態(tài)性能;同時修正后的參數(shù)估計能夠保證在外界未知干擾下估計參數(shù)的有界性.
【作者單位】： 浙江大學(xué)流體動力與機電系統(tǒng)國家重點實驗室;廣州海洋地質(zhì)調(diào)查局;
【關(guān)鍵詞】： 電液比例閥 推進系統(tǒng) 參數(shù)自適應(yīng) 滑�？刂� 反演控制
【基金】：國家“863”高技術(shù)研究發(fā)展計劃資助項目(2008AA092301)
【分類號】：TP273;TH137
【正文快照】： 推進系統(tǒng)是水下無人遙控運載器(remotely op-erated vehicle,ROV)控制系統(tǒng)的重要組成部分,其性能直接影響運載器的運動和作業(yè)能力.液壓推進系統(tǒng)由于功率密度大,調(diào)速性能好,得到了廣泛應(yīng)用[1-3].然而液壓控制系統(tǒng)是一個典型的非線性系統(tǒng),不僅存在死區(qū)、磁滯、液動力、油液泄漏

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本文編號：443756