本文關(guān)鍵詞：始末速度不為零的S型加減速時間規(guī)劃算法研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：針對始末速度不為零的非對稱S型加減速時間難以規(guī)劃問題,把加速度曲線分為7個時間段,對關(guān)于加速度變化時間的方程組進(jìn)行分析,化簡為一元高次方程,并根據(jù)其變化的單調(diào)性構(gòu)造其平方函數(shù),使其轉(zhuǎn)換為單一凸形函數(shù),進(jìn)而利用牛頓迭代求出其收斂值并根據(jù)效率最優(yōu)原則和加速度、速度約束條件進(jìn)行修正;對勻加速度時間的規(guī)劃,直接根據(jù)其公式特點,轉(zhuǎn)換為一元二次方程進(jìn)行規(guī)劃并根據(jù)效率最優(yōu)原則和加速度、速度約束條件進(jìn)行修正;對于勻速運動時間直接根據(jù)一元一次方程的解法進(jìn)行規(guī)劃。該算法解決了現(xiàn)有始末速度不為零的S型加減速時間規(guī)劃過程復(fù)雜、繁瑣問題,提供了一種簡潔、高效的加減速時間規(guī)劃算法。通過仿真與試驗可知,本算法求解效率提高10.8%,插補效率提高1.32%,插補效果滿足精度要求,同時證明了該算法簡潔、高效、運行穩(wěn)定、能夠滿足高速高精數(shù)控要求。
【作者單位】： 浙江理工大學(xué)浙江省現(xiàn)代紡織裝備技術(shù)重點實驗室;浙江理工大學(xué)教育部現(xiàn)代紡織裝備技術(shù)工程研究中心;
【關(guān)鍵詞】： 時間規(guī)劃 非對稱S型加減速控制 單調(diào)函數(shù) 牛頓迭代
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51305404) 國家科技支撐計劃(2013BAF05B01)資助項目
【分類號】：TP301.6;TH113
【正文快照】： 0前言*加減速控制算法是運動控制關(guān)鍵技術(shù)之一,合理的加減速控制算法可使運動控制系統(tǒng)在高速運動過程中減小機械振動,滿足工件的加工精度要求。運動控制系統(tǒng)中通常采用S型加減速進(jìn)行軌跡規(guī)劃,其生成位移軌跡為加速度連續(xù)變化的三階位移曲線,其曲線光滑,能有效地減少沖擊,實現(xiàn)

  本文關(guān)鍵詞：始末速度不為零的S型加減速時間規(guī)劃算法研究，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號：442123