本文關(guān)鍵詞：基于激光跟蹤原理的空間機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)測(cè)量方法，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：就一般空間機(jī)構(gòu)任意構(gòu)件運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)在線測(cè)量問(wèn)題,提出了激光跟蹤方法。在該構(gòu)件上,選定不共線的3個(gè)測(cè)量點(diǎn)構(gòu)成平面內(nèi)兩個(gè)互相垂直的向量,按照右手系建立連體基(動(dòng)系);基于多體系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué),得到與該3個(gè)測(cè)量點(diǎn)絕對(duì)坐標(biāo)動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)相關(guān)的該構(gòu)件姿態(tài)矩陣、角速度和角加速度,以及被測(cè)構(gòu)件上任一點(diǎn)的線位移、線速度和線加速度的求解公式。為串聯(lián)機(jī)器人、并聯(lián)機(jī)器人及至任意空間機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)測(cè)量和閉環(huán)控制提供了理論方法和技術(shù)基礎(chǔ)。
【作者單位】： 安徽工程大學(xué)機(jī)械與汽車(chē)工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 激光跟蹤 空間機(jī)構(gòu) 被測(cè)構(gòu)件 運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51175001) 安徽省自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(090414172)
【分類(lèi)號(hào)】：TN249;TH112
【正文快照】： 空間機(jī)構(gòu)傳動(dòng)中,因主動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)多為純轉(zhuǎn)動(dòng)或純移動(dòng),其傳感器布置較為方便;而執(zhí)行構(gòu)件多為空間復(fù)雜運(yùn)動(dòng),因傳感器布置困難致使其運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù),如線(角)位移、線(角)速度和線(角)加速度的在線測(cè)量難以實(shí)施。同樣的原因,空間機(jī)構(gòu)如串聯(lián)機(jī)器人、并聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)也多采用開(kāi)環(huán)或半

【相似文獻(xiàn)】

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1 鄒志楷;用旋量乘法分析五桿以上的廣義螺旋副單環(huán)空間機(jī)構(gòu)的位相[J];南京理工大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);1987年02期

2 余q，

本文編號(hào)：439784