發(fā)布時間：2017-06-08 03:12

  本文關鍵詞：3-RPS并聯機構滑模變結構控制系統(tǒng)設計，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：針對并聯機構傳統(tǒng)控制器軌跡跟蹤精度較低的問題,設計了一種基于并聯機構動力學方程和比例切換控制律的滑模變結構控制器(SMC)。首先,建立機構的Matlab/Sim Mechanics仿真分析模型,采用微位移法求解并聯機構的Jacobian矩陣及通過工作空間分析確定機構的最佳尺寸參數,為控制系統(tǒng)提供理論參考輸入值。其次,設計滑模變結構控制器,運用Lyapunov函數證明滑模變結構控制器的穩(wěn)定性;最后,建立機構的PID控制和SMC控制系統(tǒng)Matlab/Simulink框圖,分別對其進行仿真分析與對比。結果表明,SMC控制器的軌跡跟蹤精度比PID控制器的精度高,穩(wěn)態(tài)誤差小,且魯棒性強,響應速度快,從而驗證了SMC控制的有效性。
【作者單位】： 江西理工大學機電工程學院;
【關鍵詞】： -RPS并聯機構 微位移法 工作空間分析 PID控制 SMC控制
【基金】：國家自然科學基金(51165009,51105077) 中國博士后科學基金(2013M541874) 江西省自然科學基金重點(20142BAB206019) 江西省教育廳科技計劃項目(GJJ14422) 江西省科技廳——江西省自然科學基金項目(20151BAB206034)
【分類號】：TH112
【正文快照】： 0引言并聯機構的微運動分析和工作空間分析是機構運動特性分析的重要組成部分,也是機構誤差分析、控制仿真等的基礎[1-2]。并聯機構具有結構剛度大、承載能力強、位置精度高等優(yōu)點,其早期的研究對象主要以Stewart平臺為主[3]。少自由度的并聯機構動力學求解容易、構型簡單易實

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