本文關(guān)鍵詞：3-RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)滑模變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：針對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)傳統(tǒng)控制器軌跡跟蹤精度較低的問題,設(shè)計(jì)了一種基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)方程和比例切換控制律的滑模變結(jié)構(gòu)控制器(SMC)。首先,建立機(jī)構(gòu)的Matlab/Sim Mechanics仿真分析模型,采用微位移法求解并聯(lián)機(jī)構(gòu)的Jacobian矩陣及通過工作空間分析確定機(jī)構(gòu)的最佳尺寸參數(shù),為控制系統(tǒng)提供理論參考輸入值。其次,設(shè)計(jì)滑模變結(jié)構(gòu)控制器,運(yùn)用Lyapunov函數(shù)證明滑模變結(jié)構(gòu)控制器的穩(wěn)定性;最后,建立機(jī)構(gòu)的PID控制和SMC控制系統(tǒng)Matlab/Simulink框圖,分別對(duì)其進(jìn)行仿真分析與對(duì)比。結(jié)果表明,SMC控制器的軌跡跟蹤精度比PID控制器的精度高,穩(wěn)態(tài)誤差小,且魯棒性強(qiáng),響應(yīng)速度快,從而驗(yàn)證了SMC控制的有效性。
【作者單位】： 江西理工大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： -RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu) 微位移法 工作空間分析 PID控制 SMC控制
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51165009,51105077) 中國博士后科學(xué)基金(2013M541874) 江西省自然科學(xué)基金重點(diǎn)(20142BAB206019) 江西省教育廳科技計(jì)劃項(xiàng)目(GJJ14422) 江西省科技廳——江西省自然科學(xué)基金項(xiàng)目(20151BAB206034)
【分類號(hào)】：TH112
【正文快照】： 0引言并聯(lián)機(jī)構(gòu)的微運(yùn)動(dòng)分析和工作空間分析是機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)特性分析的重要組成部分,也是機(jī)構(gòu)誤差分析、控制仿真等的基礎(chǔ)[1-2]。并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有結(jié)構(gòu)剛度大、承載能力強(qiáng)、位置精度高等優(yōu)點(diǎn),其早期的研究對(duì)象主要以Stewart平臺(tái)為主[3]。少自由度的并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)求解容易、構(gòu)型簡單易實(shí)

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本文編號(hào)：431204