本文關(guān)鍵詞：基于Delta機(jī)構(gòu)的冗余驅(qū)動(dòng)三維平動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：結(jié)合Delta機(jī)構(gòu)的優(yōu)缺點(diǎn)提出了一種新型的基于Delta機(jī)構(gòu)的冗余驅(qū)動(dòng)三維平動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu),該機(jī)構(gòu)在成熟的Delta機(jī)構(gòu)上增加X、Y方向兩個(gè)平動(dòng)自由度,從而在充分利用Delta機(jī)構(gòu)高速高精度的特點(diǎn)的基礎(chǔ)上,擴(kuò)大機(jī)構(gòu)的工作空間,擴(kuò)大Delta機(jī)構(gòu)在工業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用范圍,包括PCB插件、貨物堆垛、3D打印等。通過(guò)樣機(jī)初步試驗(yàn)表明該機(jī)構(gòu)整體運(yùn)動(dòng)平穩(wěn),機(jī)構(gòu)末端元件運(yùn)動(dòng)速度高,但在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中出現(xiàn)了一定程度的振動(dòng),這在一定程度上影響機(jī)構(gòu)末端元件運(yùn)動(dòng)精度。
【作者單位】： 廣州航海學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： Delta機(jī)構(gòu) 冗余驅(qū)動(dòng) 并聯(lián)機(jī)構(gòu)
【基金】：廣東大學(xué)生科技創(chuàng)新培育專項(xiàng)資金項(xiàng)目(編號(hào):pdjh2016b0378) 廣州市黃埔區(qū)科技計(jì)劃項(xiàng)目(編號(hào):201540) 廣東省教育廳創(chuàng)新強(qiáng)校建設(shè)項(xiàng)目(編號(hào):201412B11) 廣州航海學(xué)院校級(jí)科研項(xiàng)目(編號(hào):201212B03)
【分類號(hào)】：TP242.2;TH112
【正文快照】： 0引言目前常見的工業(yè)機(jī)器人機(jī)構(gòu)多為串聯(lián)機(jī)構(gòu),由于此種機(jī)構(gòu)是運(yùn)動(dòng)開鏈的,因而有諸如剛度小、承載能力差、誤差積累大等缺點(diǎn)。并聯(lián)機(jī)器人因采用機(jī)械閉環(huán)的結(jié)構(gòu),使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)部分的慣量降低、剛度提高,故較之串聯(lián)機(jī)器人而言,具有定位精度高、承載能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。美國(guó)Clavel博士發(fā)

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  本文關(guān)鍵詞：基于Delta機(jī)構(gòu)的冗余驅(qū)動(dòng)三維平動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)研究，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號(hào)：424218