本文關(guān)鍵詞：一種無匯交軸線對稱三轉(zhuǎn)動并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動分析，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：傳統(tǒng)的三自由度轉(zhuǎn)動并聯(lián)機(jī)構(gòu)(又稱球面并聯(lián)機(jī)構(gòu))一般都有一個轉(zhuǎn)動中心,且這個中心點往往是分支間多個運(yùn)動副軸線的匯交點,這種嚴(yán)格的幾何條件給機(jī)構(gòu)的加工制造帶來很大的難度,制約了這類機(jī)構(gòu)的應(yīng)用。針對此,提出了一種無匯交軸線的對稱三轉(zhuǎn)動并聯(lián)機(jī)構(gòu),其三個分支對稱布置,分支內(nèi)及分支間均無匯交軸線。對機(jī)構(gòu)進(jìn)行了位置反解,得到了機(jī)構(gòu)四種對稱的裝配構(gòu)型;從分支運(yùn)動奇異、平臺約束奇異和驅(qū)動奇異三個方面對機(jī)構(gòu)進(jìn)行了奇異分析;最后給定了一組尺寸參數(shù),采用數(shù)值搜索的方法得到了機(jī)構(gòu)的姿態(tài)工作空間。通過結(jié)果可以看出,該機(jī)構(gòu)可以實現(xiàn)三維轉(zhuǎn)動,具有較大的姿態(tài)工作空間,而且制造裝配相對容易,具有很好的應(yīng)用前景。
【作者單位】： 燕山大學(xué)河北省并聯(lián)機(jī)器人與機(jī)電系統(tǒng)實驗室;燕山大學(xué)先進(jìn)鍛壓成形技術(shù)與科學(xué)教育部重點實驗室;中國地質(zhì)大學(xué);
【關(guān)鍵詞】： 三自由度轉(zhuǎn)動 并聯(lián)機(jī)構(gòu) 匯交軸線 奇異 姿態(tài)工作空間
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項目(51305381) 高等學(xué)校博士學(xué)科點專項科研基金資助項目(20131333120006)
【分類號】：TH112
【正文快照】： 0引言三自由度轉(zhuǎn)動并聯(lián)機(jī)構(gòu)是十分重要的一類少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu),在衛(wèi)星跟蹤隨動裝置、數(shù)控回轉(zhuǎn)臺等需要變換姿態(tài)的場合中具有廣泛的應(yīng)用前景。傳統(tǒng)的三自由度轉(zhuǎn)動并聯(lián)機(jī)構(gòu)又稱為球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)。最典型的球面機(jī)構(gòu)是Cox[1]在1981年提出的3-RRR并聯(lián)機(jī)構(gòu),很多學(xué)者針對這種機(jī)構(gòu)作了進(jìn)

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本文編號：423601