本文關(guān)鍵詞：基于螺旋理論的3-PRUU并聯(lián)機(jī)構(gòu)的奇異位形分析，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：并聯(lián)機(jī)器人，或稱并聯(lián)機(jī)構(gòu)，是機(jī)器人學(xué)研究的一個(gè)重要分支，也是國內(nèi)外學(xué)者研究的熱點(diǎn)之一但由于并聯(lián)機(jī)構(gòu)既結(jié)構(gòu)復(fù)雜又具有很大的特殊性，對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的研究具有一定的難度并聯(lián)機(jī)構(gòu)所具有的既豐富又復(fù)雜的奇異位形作為其重要特點(diǎn)之一，影響著機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)受力控制以及精度等性能，是并聯(lián)機(jī)構(gòu)理論研究的重要組成部分 本文針對(duì)一種新型的3-PRUU并聯(lián)機(jī)構(gòu)，運(yùn)用螺旋理論將各個(gè)運(yùn)動(dòng)副表示成運(yùn)動(dòng)螺旋，并進(jìn)一步分析并聯(lián)機(jī)構(gòu)的奇異位形 首先，介紹了目前國內(nèi)外對(duì)并聯(lián)機(jī)器人螺旋理論的應(yīng)用以及并聯(lián)機(jī)構(gòu)的奇異位形的研究現(xiàn)狀及一系列的成果 其次，根據(jù)新型3-PRUU并聯(lián)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)合理建立固定坐標(biāo)系及動(dòng)坐標(biāo)系，詳細(xì)描述機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)，在此基礎(chǔ)上建立了3-PRUU并聯(lián)機(jī)構(gòu)的分支運(yùn)動(dòng)螺旋，并分析機(jī)構(gòu)的自由度 第三，簡要闡述了奇異位形的基本理論，并運(yùn)用螺旋理論分析新型3-PRUU并聯(lián)機(jī)構(gòu)的奇異位形，包括運(yùn)動(dòng)學(xué)奇異和約束奇異將機(jī)構(gòu)分為動(dòng)平臺(tái)只有移動(dòng)和只有轉(zhuǎn)動(dòng)，分類討論機(jī)構(gòu)的奇異位形 最后，針對(duì)在分析過程中得到的一些結(jié)論做了進(jìn)一步的探討。(1)利用機(jī)構(gòu)中UU鉸鏈的特殊幾何結(jié)構(gòu)特點(diǎn)減少分支運(yùn)動(dòng)螺旋的變量(2)機(jī)構(gòu)在只有移動(dòng)時(shí)其固定平臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)副輸入是定值(3)機(jī)構(gòu)在某一姿態(tài)下的位置奇異軌跡以及某一位置下的姿態(tài)奇異軌跡這對(duì)新型3-PRUU并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)一步的奇異位形研究具有一定的參考價(jià)
【關(guān)鍵詞】：3-PRUU并聯(lián)機(jī)構(gòu) 螺旋理論 奇異位形 姿態(tài)奇異 位置奇異
【學(xué)位授予單位】：河北工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2014
【分類號(hào)】：TH112
【目錄】：

• 摘要4-5
• Abstract5-9
• 第一章 緒論9-17
• 1.1 課題背景9-10
• 1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀10-16
• 1.2.1 并聯(lián)機(jī)器人的研究現(xiàn)狀及應(yīng)用10-13
• 1.2.2 螺旋理論的發(fā)展及應(yīng)用13-15
• 1.2.3 國內(nèi)外對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)奇異位形的研究15-16
• 1.3 論文的主要內(nèi)容及意義16-17
• 第二章 3-PRUU 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的分支運(yùn)動(dòng)螺旋17-33
• 2.1 螺旋理論基礎(chǔ)17-21
• 2.1.1 螺旋的基本概念17-18
• 2.1.2 常用運(yùn)動(dòng)副的螺旋表示18-19
• 2.1.3 運(yùn)動(dòng)螺旋和力螺旋的互逆19-21
• 2.2 3-PRUU 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的模型21-25
• 2.2.1 3-PRUU 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的描述21-23
• 2.2.2 3-PRUU 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的自由度23-25
• 2.2.2.1 修正的 Kutzbach-Grubler 公式24-25
• 2.2.2.2 3-PRUU 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的自由度25
• 2.3 機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)螺旋25-32
• 2.4 本章小結(jié)32-33
• 第三章 3-PRUU 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的奇異位形分析33-55
• 3.1 奇異位形基本理論33-38
• 3.1.1 奇異位形的概念33
• 3.1.2 奇異位形的分類33-37
• 3.1.3 奇異位形的主要研究方法37-38
• 3.2 3-PRUU 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的奇異位形分析38-53
• 3.2.1 動(dòng)平臺(tái)無轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的奇異位形分析39-48
• 3.2.1.1 動(dòng)平臺(tái)無轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的運(yùn)動(dòng)學(xué)奇異分析39-41
• 3.2.1.2 動(dòng)平臺(tái)無轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的約束奇異位形分析41-48
• 3.2.2 動(dòng)平臺(tái)無移動(dòng)時(shí)的運(yùn)動(dòng)學(xué)奇異分析48-53
• 3.3 本章小結(jié)53-55
• 第四章 一般規(guī)律及應(yīng)用55-61
• 4.1 一般規(guī)律的總結(jié)及應(yīng)用55-59
• 4.2 本章小結(jié)59-61
• 第五章 結(jié)論61-63
• 參考文獻(xiàn)63-69
• 攻讀學(xué)位期間所取得的相關(guān)科研成果69-71
• 致謝71

【參考文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

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2 房海蓉,方躍法,郭勝;四自由度對(duì)稱并聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)綜合方法[J];北京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào);2005年03期

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本文編號(hào)：423304