本文關(guān)鍵詞：Stewart六自由度并聯(lián)平臺動(dòng)力學(xué)模型振動(dòng)分析，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：為提高Stewart六自由度并聯(lián)減振平臺控制精度,采用力學(xué)分析、旋轉(zhuǎn)矩陣等方法構(gòu)建了減振平臺的速度特性和加速度特性等動(dòng)力學(xué)分析模型和Adams虛擬樣機(jī)模型,并對該平臺在瞬態(tài)激勵(lì)下上端載物平臺的位移輸出情況、速度情況和加速度情況以及固有特性進(jìn)行了振動(dòng)仿真分析.結(jié)果表明:1)上端平臺的響應(yīng)較小,最大的位移出現(xiàn)在0.7s左右且能夠很快地保持穩(wěn)定;2)Stewart六自由度并聯(lián)平臺的一階固有頻率較小,低頻特性較好,且在大范圍的頻率段范圍內(nèi)響應(yīng)穩(wěn)定.
【作者單位】： 湖南大學(xué)機(jī)械與運(yùn)載工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： Stewart并聯(lián)平臺 動(dòng)力學(xué)分析 振動(dòng)仿真 固有特性
【基金】：武器裝備預(yù)研重點(diǎn)項(xiàng)目(9140A2011QT4801)
【分類號】：TH113.1
【正文快照】： Stewart六自由度并聯(lián)平臺最初是由德國學(xué)者Stewart[1]提出的,相比串聯(lián)機(jī)構(gòu)其有以下優(yōu)點(diǎn):具有高剛度且結(jié)構(gòu)比串聯(lián)式穩(wěn)定;并聯(lián)機(jī)構(gòu)定位準(zhǔn)確,承載能力強(qiáng),動(dòng)態(tài)特性好;在實(shí)時(shí)計(jì)算控制時(shí),并列式結(jié)構(gòu)反解容易實(shí)現(xiàn).Stewart六自由度并聯(lián)平臺從誕生以來其各種形式及結(jié)構(gòu)被廣泛用于減振及

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