本文關(guān)鍵詞：解耦三轉(zhuǎn)動(dòng)兩平移并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)型綜合，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：為了研究并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)耦合問(wèn)題,基于螺旋理論和支鏈獨(dú)立驅(qū)動(dòng)原則提出了三轉(zhuǎn)動(dòng)兩平移(3R2T)類解耦并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型綜合方法。首先根據(jù)期望3R2T解耦并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特征(繞X、Y、Z軸方向的轉(zhuǎn)動(dòng)和沿X、Y軸方向的移動(dòng))和解耦并聯(lián)機(jī)構(gòu)的正逆雅可比矩陣必為對(duì)角陣的要求,利用螺旋理論來(lái)構(gòu)造滿足期望形式的正逆雅可比矩陣;其次根據(jù)正逆雅可比矩陣所要滿足的條件,確定支鏈驅(qū)動(dòng)副作用于動(dòng)平臺(tái)上的使動(dòng)螺旋,再得到該使動(dòng)螺旋對(duì)應(yīng)支鏈上的表示驅(qū)動(dòng)副的驅(qū)動(dòng)螺旋和除驅(qū)動(dòng)螺旋之外的其他運(yùn)動(dòng)螺旋系,據(jù)此可完成支鏈結(jié)構(gòu)螺旋系的配置;最后根據(jù)并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型原理依次取出五條支鏈連接動(dòng)平臺(tái)和定平臺(tái)得到并聯(lián)機(jī)構(gòu)。綜合的并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有解耦特性,避免了運(yùn)動(dòng)耦合問(wèn)題,具有一定的應(yīng)用前景。
【作者單位】： 江南大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)器人技術(shù)與系統(tǒng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;江蘇省食品先進(jìn)制造裝備技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 型綜合 并聯(lián)機(jī)構(gòu) 支鏈驅(qū)動(dòng) 螺旋理論
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(50905075) 機(jī)器人技術(shù)與系統(tǒng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室開(kāi)放基金項(xiàng)目(SKLRS-2016-KF-06) 機(jī)械系統(tǒng)與振動(dòng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室開(kāi)放課題(MSV201407) 上海交通大學(xué)系統(tǒng)控制與信息處理教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室開(kāi)放基金(SCIP201506)
【分類號(hào)】：TH112
【正文快照】： 網(wǎng)絡(luò)出版地址:http://www.cnki.net/kcms/detail/23.1390.u.20160829.1422.072.html作為一類新型機(jī)構(gòu),并聯(lián)機(jī)構(gòu)相對(duì)于傳統(tǒng)的串聯(lián)機(jī)構(gòu)而言具備一些獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)[1-2],如精度高、累積誤差小等。伴隨著Delta機(jī)器人[3]在各條生產(chǎn)線上的廣泛應(yīng)用,并聯(lián)機(jī)構(gòu)逐漸走向快速發(fā)展的時(shí)期。而

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本文編號(hào)：410931