本文關(guān)鍵詞：基于方位特征集的并聯(lián)機(jī)構(gòu)型綜合研究與應(yīng)用，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：并聯(lián)機(jī)構(gòu)的型綜合研究具有十分重要的理論和實(shí)際意義，一直受到國(guó)內(nèi)外許多研究學(xué)者的關(guān)注。本文采用基于方位特征（POC）集的并聯(lián)機(jī)構(gòu)型綜合理論和方法，研究新機(jī)型的型綜合、位置分析與應(yīng)用。本文在綜述國(guó)內(nèi)外并聯(lián)機(jī)構(gòu)型綜合理論和方法研究現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，，首先，介紹了基于方位特征集的型綜合方法的基本理論及一般步驟；接著，基于此方法，綜合出了13種(3T-0R)和5種(3T-3R)并聯(lián)機(jī)構(gòu)機(jī)型，并對(duì)新綜合出的機(jī)構(gòu)進(jìn)行了拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)類型的分析和分類，完善了(3T-0R)和(3T-3R)并聯(lián)機(jī)型庫；然后，從已有的和本文新綜合出的3-dof眾多機(jī)型中，根據(jù)并聯(lián)振動(dòng)篩主機(jī)構(gòu)的優(yōu)選原則，優(yōu)選出一些適合振動(dòng)篩篩面運(yùn)動(dòng)所要求的機(jī)型，并通過優(yōu)化改進(jìn)得到了單自由度8種機(jī)型，從中進(jìn)一步優(yōu)選出一種{-R-R-S-}+{-S-S-}+{-S-}機(jī)型進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真分析和模型設(shè)計(jì)；最后，運(yùn)用基于機(jī)構(gòu)拓?fù)漶詈隙确治龅奈恢谜夥治龇椒�，分別對(duì)6-3型1-2-3式SPS、6-3型2-2-2式SPS及6-4型2-2-1-1式SPS三種六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的位置正解問題進(jìn)行了求解，即以1-2-3式SPS型元并聯(lián)機(jī)構(gòu)的解析解為基礎(chǔ)，建立運(yùn)動(dòng)相容性條件，采用一維搜索法求解得全部正解數(shù)值解，分別得到8組、16組、32組數(shù)值解，再通過算例分別驗(yàn)證了位置正逆解的正確性。
【關(guān)鍵詞】：方位特征集 并聯(lián)機(jī)構(gòu) 型綜合 振動(dòng)篩
【學(xué)位授予單位】：常州大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2013
【分類號(hào)】：TH112
【目錄】：

• 中文摘要3-4
• ABSTRACT4-9
• 1 緒論9-17
• 1.1 概述9
• 1.2 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的應(yīng)用9-13
• 1.3 并聯(lián)機(jī)構(gòu)型綜合方法的研究現(xiàn)狀13-16
• 1.4 課題來源及主要研究?jī)?nèi)容16-17
• 2 基于方位特征集的并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)理論與方法17-31
• 2.1 概述17
• 2.2 方位特征集的基本概念及其定義17-18
• 2.3 方位特征集的運(yùn)算規(guī)則18-23
• 2.3.1 串聯(lián)機(jī)構(gòu)的方位特征集的運(yùn)算規(guī)則18-20
• 2.3.2 尺度約束類型的 POC 集20
• 2.3.3 單回路機(jī)構(gòu)的獨(dú)立位移方程數(shù)20-21
• 2.3.4 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的方位特征集的運(yùn)算規(guī)則21-23
• 2.4 并聯(lián)機(jī)構(gòu)支鏈的基本特性23-24
• 2.4.1 支鏈的方位特征集23
• 2.4.2 簡(jiǎn)單支鏈與復(fù)雜支鏈23-24
• 2.5 機(jī)構(gòu)的自由度24-26
• 2.5.1 自由度公式24-25
• 2.5.2 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的獨(dú)立位移方程數(shù)25
• 2.5.3 消極運(yùn)動(dòng)與驅(qū)動(dòng)副副判定準(zhǔn)則25-26
• 2.6 基于單開鏈單元的機(jī)構(gòu)組成原理26-27
• 2.6.1 單開鏈約束度 (Δ j)26
• 2.6.2 基本運(yùn)動(dòng)鏈的耦合度(κ )26
• 2.6.3 基于單開鏈單元的機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)分解方法26-27
• 2.7 自由度類型及其判定方法27-28
• 2.7.1 自由度類型27-28
• 2.7.2 自由度類型的判定準(zhǔn)則28
• 2.8 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)輸入--輸出的解耦性28-29
• 2.8.1 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)輸入--輸出解耦性28
• 2.8.2 運(yùn)動(dòng)輸入--輸出解耦的基本方法28-29
• 2.9 基于方位特征集的并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)綜合方法29-30
• 2.9.1 并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的一般過程29-30
• 2.9.2 并聯(lián)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)類型的特性分析及其分類30
• 2.10 本章小結(jié)30-31
• 3 (3T-0R)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)31-51
• 3.1 概述31
• 3.2 支鏈拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)類型與支鏈組合方案31-35
• 3.2.1 支鏈的 POC 集31
• 3.2.2 簡(jiǎn)單支鏈的結(jié)構(gòu)類型31-32
• 3.2.3 復(fù)雜支鏈的結(jié)構(gòu)類型32-34
• 3.2.4 支鏈組合方案34-35
• 3.3 (3T-0R)并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)35-43
• 3.3.1 拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的一般過程35-36
• 3.3.2 舉例36-43
• 3.4 (3T-0R)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)類型及其分類43-50
• 3.4.1 機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)類型及其特性分析43-49
• 3.4.2 機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)類型的擴(kuò)展49-50
• 3.4.3 并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)類型的分類50
• 3.5 本章小結(jié)50-51
• 4 (3T-3R)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)51-67
• 4.1 概述51
• 4.2 支鏈拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)類型與支鏈組合方案51-55
• 4.2.1 支鏈的 POC 集51
• 4.2.2 簡(jiǎn)單支鏈的結(jié)構(gòu)類型51-52
• 4.2.3 復(fù)雜支鏈的結(jié)構(gòu)類型52-54
• 4.2.4 支鏈組合方案54-55
• 4.3 (3T-3R)并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)55-62
• 4.3.1 拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的一般過程55
• 4.3.2 舉例55-62
• 4.4 (3T-3R)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)類型及其分類62-66
• 4.4.1 機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)類型及其特性分析62-65
• 4.4.2 并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)類型的分類65-66
• 4.5 本章小結(jié)66-67
• 5 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)選及其在振動(dòng)篩主機(jī)構(gòu)機(jī)型中的應(yīng)用67-95
• 5.1 概述67
• 5.2 新型并聯(lián)運(yùn)動(dòng)振動(dòng)篩主機(jī)構(gòu)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的優(yōu)選原則67-68
• 5.2.1 優(yōu)選思路67
• 5.2.2 設(shè)計(jì)原則67-68
• 5.3 基于三平移機(jī)構(gòu)的優(yōu)選及改進(jìn)68-70
• 5.4 基于二平移一轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)優(yōu)選及改進(jìn)70-75
• 5.5 基于一平移二轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)優(yōu)選及改進(jìn)75-77
• 5.6 基于三轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)優(yōu)選及改進(jìn)77-88
• 5.7 振動(dòng)篩優(yōu)選主機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析、仿真88-93
• 5.7.1 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與仿真88-92
• 5.7.2 運(yùn)動(dòng)仿真92-93
• 5.8 原理性樣機(jī)模型的研制93-94
• 5.9 本章小結(jié)94-95
• 6 基于機(jī)構(gòu)耦合度分析的并聯(lián)機(jī)構(gòu)位置正解的研究95-112
• 6.1 概述95-96
• 6.2 1-2-3 式 SPS 六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)正解分析96-103
• 6.2.1 1-2-3 式 SPS 機(jī)構(gòu)的可制造結(jié)構(gòu)及其耦合度分析96-97
• 6.2.2 位置正解求解97-101
• 6.2.3 位置逆解分析101-102
• 6.2.4 正逆解數(shù)值算例102-103
• 6.3 2-2-2 式 SPS 六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆解分析103-107
• 6.3.1 2-2-2 式 SPS 機(jī)構(gòu)的可制造結(jié)構(gòu)及其耦合度分析103-104
• 6.3.2 位置正解求解104-105
• 6.3.3 位置逆解求解105
• 6.3.4 正逆解數(shù)值算例105-107
• 6.4 2-2-1-1 式 SPS 六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)正解分析107-111
• 6.4.1 2-2-1-1 式 SPS 機(jī)構(gòu)的可制造結(jié)構(gòu)及其耦合度分析107-108
• 6.4.2 位置正解分析108
• 6.4.3 位置逆解分析108-109
• 6.4.4 正逆解算例109-111
• 6.5 小結(jié)111-112
• 7 總結(jié)與展望112-114
• 7.1 本文的主要工作112
• 7.2 本文的創(chuàng)新之處112-113
• 7.3 本課題值得進(jìn)一步研究的工作及展望113-114
• 參考文獻(xiàn)114-119
• 攻讀學(xué)位期間研究成果119-120
• 致謝120

【參考文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 宮金良,張彥斐,周玉林,高峰;一種新型六維鼠標(biāo)在虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)中的應(yīng)用[J];傳感器技術(shù);2005年09期

2 黃真 ,李秦川;Type synthesis principle of minor-mobility parallel manipulators[J];Science in China(Series E:Technological Sciences);2002年03期

3 徐衛(wèi)平，張玉茹;六自由度微動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析[J];機(jī)器人;1995年05期

4 畢樹生,王守杰,宗光華;串并聯(lián)微動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析[J];機(jī)器人;1997年04期

5 李世敬,馮祖仁,周冰;3-6Stewart平臺(tái)的正向運(yùn)動(dòng)學(xué)數(shù)值求解分析[J];機(jī)械科學(xué)與技術(shù);2002年04期

6 朱建生;王德意;楊杰;;一類三角平臺(tái)運(yùn)動(dòng)學(xué)正問題的求解方法[J];機(jī)械科學(xué)與技術(shù);2007年01期

7 王奇志,張祥德,徐心和;一類 3-6 Stewart 平臺(tái)的機(jī)構(gòu)位置正解[J];機(jī)械科學(xué)與技術(shù);1999年02期

8 沈惠平;張會(huì)芳;何寶祥;辛秀梅;黃秀琴;楊廷力;;一種新型并聯(lián)運(yùn)動(dòng)振動(dòng)篩及其運(yùn)動(dòng)學(xué)研究與研制[J];機(jī)械設(shè)計(jì);2007年06期

9 黃田,汪勁松,WhitehouseDJ;Stewart并聯(lián)機(jī)器人局部靈活度與各向同性條件解析[J];機(jī)械工程學(xué)報(bào);1999年05期

10 李秦川,黃真;基于位移子群分析的3自由度移動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)型綜合[J];機(jī)械工程學(xué)報(bào);2003年06期

  本文關(guān)鍵詞：基于方位特征集的并聯(lián)機(jī)構(gòu)型綜合研究與應(yīng)用，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號(hào)：408339