并聯(lián)電液伺服六自由度平臺(tái)廣泛應(yīng)用于對(duì)飛行、航海及車載駕駛運(yùn)動(dòng)的模擬。因其承載能力強(qiáng)、剛度大和精度高的優(yōu)點(diǎn),正在被不斷地拓廣于各種應(yīng)用領(lǐng)域之中。隨著應(yīng)用的需要,對(duì)其低速平穩(wěn)運(yùn)行的性能和良好的動(dòng)態(tài)軌跡跟蹤精度的要求越來越高。不同于一般的伺服系統(tǒng),由于并聯(lián)電液伺服六自由度平臺(tái)為多輸入、多輸出強(qiáng)耦合的非線性系統(tǒng),因此平臺(tái)整體低速平穩(wěn)運(yùn)行的影響因素更為多樣化,其系統(tǒng)低速特性更為復(fù)雜。本文首次系統(tǒng)地對(duì)平臺(tái)低速運(yùn)動(dòng)進(jìn)行全面的研究,以揭示其特性規(guī)律,并提出相應(yīng)有效的解決措施。研究思路為對(duì)含運(yùn)動(dòng)副低速摩擦的平臺(tái)系統(tǒng)進(jìn)行完整建模,利用基于數(shù)學(xué)模型的理論分析與仿真手段,按照由部分到整體的過程,分析系統(tǒng)的支鏈部分和平臺(tái)整體的低速特性。根據(jù)其特性規(guī)律,得到改善平臺(tái)低速性能的理論著眼點(diǎn)。針對(duì)各種特性,分別從平臺(tái)的空間結(jié)構(gòu)參數(shù)設(shè)計(jì)和控制策略兩個(gè)方面出發(fā),進(jìn)行理論與實(shí)驗(yàn)研究,以求獲取能夠提高該類平臺(tái)低速性能的普遍有效途徑。 論文分八章進(jìn)行闡述,主要內(nèi)容如下: 第一章綜述了本課題相關(guān)方面的研究背景。介紹了機(jī)械、電氣、液壓伺服系統(tǒng)的低速理論發(fā)展歷程和摩擦補(bǔ)償研究的現(xiàn)狀,對(duì)并聯(lián)電液伺服六自由度平臺(tái)低速運(yùn)動(dòng)相關(guān)的各...

【文章頁數(shù)】：157 頁

【學(xué)位級(jí)別】：博士

【部分圖文】：

圖1一1低速運(yùn)動(dòng)現(xiàn)象

好的低速性能所分不開的卜5]。系統(tǒng)低速運(yùn)行時(shí)，容易產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)速度不平穩(wěn)現(xiàn)象，速度發(fā)生抖動(dòng)變化，位移呈爬行狀態(tài)。圖1一1所示為典型的低速爬行運(yùn)動(dòng)，很顯然，低速的波動(dòng)會(huì)直接影響設(shè)備運(yùn)動(dòng)和輸出力的精度.

圖1一摩擦力與速度關(guān)系曲線

1.2低速摩擦及補(bǔ)償控制研究進(jìn)展伺服機(jī)械中相互接觸的滑動(dòng)表面，在潤滑狀態(tài)下，其摩擦力與接觸面間相對(duì)運(yùn)動(dòng)速度的關(guān)系曲線(又稱為Stribeck曲線)如圖1一2所示:流潤滑全體饅嶸協(xié)饅滑邊潤界運(yùn)動(dòng)速度圖1一摩擦力與速度關(guān)系曲線從靜止開始加速，摩擦力的變化經(jīng)歷了以下四個(gè)階段:在第一個(gè)階....

圖2一1并聯(lián)電液伺服六自由度平臺(tái)的機(jī)構(gòu)原理

2.2系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析2.2.1平臺(tái)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析如圖2一2所示，平臺(tái)的結(jié)構(gòu)參數(shù)定義為:上、下鉸分布半徑分別為R，、R。，上、下鉸點(diǎn)分布角分別為夕:、夕。，支鏈鉸間距l(xiāng)，平臺(tái)處于中位時(shí)，上、下平臺(tái)中心矩為h.為得到各支鏈運(yùn)動(dòng)輸入與上平臺(tái)運(yùn)動(dòng)輸出之間的映射關(guān)系，首先建立圖2一2所示的坐標(biāo)....

圖2一2并聯(lián)電液伺服六自由度平臺(tái)坐標(biāo)與結(jié)構(gòu)參數(shù)示意圖

江大學(xué)博士學(xué)位論文第2章含運(yùn)動(dòng)副摩攘的平臺(tái)系統(tǒng)建模1一上平臺(tái)，2一上球鉸，3一液壓缸，4一下球鉸，5一下平臺(tái)圖2一1并聯(lián)電液伺服六自由度平臺(tái)的機(jī)構(gòu)原理2.2系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析2.2.1平臺(tái)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析如圖2一2所示，平臺(tái)的結(jié)構(gòu)參數(shù)定義為:上、下鉸分布半徑分別為R，、R。，上、下鉸點(diǎn)分布....

本文編號(hào)：4039704