對4-SPS/SP并聯(lián)機構(gòu)的運動學(xué)和靜力學(xué)進(jìn)行分析,得到該機構(gòu)的降維運動學(xué)和靜力學(xué)奇異位形曲線。對比這兩組曲線發(fā)現(xiàn)它們相差了β=±90°兩條直線。通過對機構(gòu)運動Jacobian矩陣分析,發(fā)現(xiàn)該±90°是歐拉角的"奇點",并非該并聯(lián)機構(gòu)的奇異位形,并運用實例加以驗證。在排除該非奇異位形曲線后,根據(jù)兩種方法得到的奇異位形是相同的,并對其物理意義進(jìn)行了解釋說明。運用靜力Jacobian矩陣得到了該機構(gòu)的姿態(tài)奇異位形曲面,找到了該機構(gòu)的動平臺只繞Z軸旋轉(zhuǎn)時存在的一組特殊的奇異位形,并根據(jù)力螺旋相關(guān)性修改動平臺參數(shù)避免該組奇異位形,改善該機構(gòu)的運動性能。

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【文章目錄】：
1 4-SPS/SP并聯(lián)機構(gòu)特征
    1.1 4-SPS/SP并聯(lián)機構(gòu)
    1.2 4-SPS/SP并聯(lián)機構(gòu)的自由度
2 運動學(xué)奇異分析
    2.1 運動學(xué)奇異原理
    2.2 運動學(xué)Jacobian矩陣
    2.3 降維運動學(xué)奇異位形
3 靜力學(xué)奇異分析
    3.1 靜力學(xué)Jacobian矩陣
    3.2 降維靜力學(xué)奇異位形
4 奇異位形對比
5 實例驗算
6 姿態(tài)奇異位形
7 特殊奇異位形的避免
8 結(jié)論



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