產(chǎn)品或半成品的自動存取在生產(chǎn)中具有廣泛的應(yīng)用需求。大型自動化倉庫雖然得到了實(shí)際應(yīng)用，但由于其昂貴的成本和系統(tǒng)的復(fù)雜性，在一般的中、小型零件或半成品存放中還不能廣泛應(yīng)用。因此，研究一種低成本的、適用于中小型零件存取的自動貨架，具有重要的實(shí)際價值。 論文介紹了在這些方面所做的研究工作，文中對涉及到的主要技術(shù)難點(diǎn)和若干關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了深入的研究與探討。主要包括以下幾個方面：(1)設(shè)計了可快速組成系統(tǒng)的模塊化氣動機(jī)械手，同時，第一次提出了“試驗(yàn)估參”法，來確定精確定位氣缸的負(fù)載率，有效地提高了系統(tǒng)定位的精度和穩(wěn)定性；(2)系統(tǒng)采用主從控制形式，實(shí)現(xiàn)了基于自由協(xié)議的通信方式，并且運(yùn)用信號采集板卡分擔(dān)PLC的信號采集工作，降低系統(tǒng)的成本；(3)文中提出了適合氣動自動貨架的優(yōu)化調(diào)度策略，對搬運(yùn)機(jī)械手的路徑進(jìn)行了優(yōu)化；(4)根據(jù)系統(tǒng)集成化思想，系統(tǒng)采用了帶多針接口的閥島技術(shù)，降低了系統(tǒng)的成本，提高了系統(tǒng)的可靠性；(5)實(shí)際開發(fā)了一套小型氣動自動貨架系統(tǒng)，對所研究的技術(shù)進(jìn)行了綜合運(yùn)用和驗(yàn)證，系統(tǒng)運(yùn)行性能良好。 論文所研究的技術(shù)和方法可以為企業(yè)開發(fā)氣動自動化...

【文章頁數(shù)】：67 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖2.9拖鏈機(jī)構(gòu).吸盤的可靠性分析

運(yùn)動而運(yùn)動，無形中增加了對機(jī)械手在運(yùn)動過程中所受的阻力，而且使系統(tǒng)看起來很雜亂。為了解決這個問題，我在機(jī)械手上設(shè)計了合適的連接件，安裝了拖鏈機(jī)構(gòu)(如圖2.9所示)，把所有的氣管都封裝在拖鏈內(nèi)，這樣就有效地減少了氣管對機(jī)械手的阻力，而且使整個系統(tǒng)更加整潔。l3

圖3.2MLZB氣缸的外形結(jié)構(gòu)圖

文氣動自動貨架系統(tǒng)的研究與開發(fā)氣緩沖裝置�；钊麕优c負(fù)載相連的滑塊一起在槽內(nèi)移動，且借助缸溝槽防止其產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)。為了防止泄漏及防塵需要，在開口部采用聚氨的不銹鋼帶，并固定在兩端蓋上�！菜緞拥男谐炭勺x出氣缸(MLZB)在結(jié)構(gòu)上以機(jī)械連接式無桿氣缸為基礎(chǔ)，動裝置以及磁性位移檢測裝置，從....

圖3.4MLZB氣缸的制動機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)圖

圖3.4MLZB氣缸的制動機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)圖后面的討論，我們先在這里提出一個概念一一總負(fù)載率(藝Q矩的負(fù)載率的和。作為MLZB氣缸正常工作的前提，要求藝a。藝an=砰M幾介—+—+—不佑naX.人了max.幾介max.一工作件負(fù)載;Mmax一允許最大靜轉(zhuǎn)矩;最大允許負(fù)載;Me一工作件動轉(zhuǎn)....

圖3.7電氣控制回路從上面的分析我們不難發(fā)現(xiàn)，氣缸定位的精度和穩(wěn)定性主要取決于專用控制器CEUZ，該控制器的控制策略和算法已經(jīng)固化在控制器里，用戶可以調(diào)節(jié)的只有對系統(tǒng)

通常對MLZB氣缸的定位控制是采用從上至下的主從控制，PLC作為其上位機(jī)，給專用控制器CEUZ發(fā)控制信號(啟動、復(fù)位、程序選擇等)，CEUZ根據(jù)內(nèi)部的控制算法，發(fā)信號給電磁閥，從而實(shí)現(xiàn)氣缸的定位，控制回路如圖3.7所示。{{{{{(MLZB)(CEI一R)圖3.7電氣控制回路從上....

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