空間機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)研究是機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)研究的最重要也最基礎(chǔ)的部分,給機(jī)器人機(jī)構(gòu)的實(shí)際應(yīng)用提供理論支持。本文以空間一般7R串聯(lián)機(jī)構(gòu)、一般6-6 Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)及廣義并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題為研究對(duì)象,對(duì)其求解模型、算法理論和求解過(guò)程等方面進(jìn)行了研究,給出了一些新的求解方法,同時(shí)對(duì)并聯(lián)變胞機(jī)器人機(jī)構(gòu)進(jìn)行了研究,給出了創(chuàng)新性的設(shè)計(jì),并對(duì)其變胞過(guò)程中自由度的變化進(jìn)行了分析。主要的研究?jī)?nèi)容和創(chuàng)新成果如下: (1)在研究了對(duì)偶四元數(shù)理論在串聯(lián)機(jī)構(gòu)中建模方法的基礎(chǔ)上,對(duì)空間一般7R機(jī)構(gòu)的位置反解進(jìn)行了分析,建立了約束方程,通過(guò)對(duì)獲得的四個(gè)位置約束方程構(gòu)造Dixon結(jié)式,得到一個(gè)6×6的行列式等于零的矩陣,去掉其中相關(guān)的公因式,導(dǎo)出了既無(wú)增根也無(wú)漏根的一元16次方程,并使用數(shù)值算例驗(yàn)證了其全部根。此方法簡(jiǎn)潔明了,易于程序?qū)崿F(xiàn),為空間7R機(jī)構(gòu)的應(yīng)用提供了新的理論基礎(chǔ)。 (2)通過(guò)應(yīng)用Calay公式描述旋轉(zhuǎn)矩陣,建立了空間一般6-6 Stewart并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)約束方程,并由此推導(dǎo)出6個(gè)只含三個(gè)未知量的多項(xiàng)式方程組,應(yīng)用Gr(o|¨)bner基法求該6個(gè)多項(xiàng)式組的基并去掉其中的增根,構(gòu)造了13×13 S...

【文章頁(yè)數(shù)】：138 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：博士

【部分圖文】：

圖5一13一CCC并聯(lián)機(jī)構(gòu)

圖5一13一CCC并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)的自由度分析并聯(lián)機(jī)構(gòu)由8個(gè)構(gòu)件(3個(gè)連桿1一3，3個(gè)圓柱副體4動(dòng)件數(shù)為。二7)組成，其中有9個(gè)圓柱副(每條動(dòng)副，所以IV級(jí)副數(shù)加;二外局部自由度數(shù)為0。jF一6一幕qP。一“一6·7一“9一6間中全部6個(gè)自由度，其驅(qū)動(dòng)可選擇在每條腿的轉(zhuǎn)和伸長(zhǎng)即可控制動(dòng)....

圖5一4動(dòng)平臺(tái)繞給定軸K旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)仿真

北京郵電大學(xué)博二1刀f究生學(xué)位論文圖5一4動(dòng)平臺(tái)繞給定軸K旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)仿真圖5一5動(dòng)平臺(tái)做螺旋運(yùn)動(dòng)5.2.6小結(jié)(l)本節(jié)對(duì)新型并聯(lián)機(jī)構(gòu)3一CcC進(jìn)行了結(jié)構(gòu)分析，采用Dixon結(jié)式和變量代換的方法進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)位置正解，求解過(guò)程比較簡(jiǎn)單，計(jì)算效率較高。(z)采用openGL仿真技術(shù)進(jìn)行....

圖5一5動(dòng)平臺(tái)做螺旋運(yùn)動(dòng)

北京郵電大學(xué)博二1刀f究生學(xué)位論文圖5一4動(dòng)平臺(tái)繞給定軸K旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)仿真圖5一5動(dòng)平臺(tái)做螺旋運(yùn)動(dòng)5.2.6小結(jié)(l)本節(jié)對(duì)新型并聯(lián)機(jī)構(gòu)3一CcC進(jìn)行了結(jié)構(gòu)分析，采用Dixon結(jié)式和變量代換的方法進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)位置正解，求解過(guò)程比較簡(jiǎn)單，計(jì)算效率較高。(z)采用openGL仿真技術(shù)進(jìn)行....

圖5一7對(duì)應(yīng)姿態(tài)6，表2中8組位置解

機(jī)構(gòu)的幾何約束為2個(gè)線與線角度約束，4個(gè)點(diǎn)到點(diǎn)距離約束。動(dòng)平臺(tái)圖5一8ZA4D并聯(lián)機(jī)構(gòu)

本文編號(hào)：3926974