并聯(lián)機(jī)構(gòu)位姿精度控制是并聯(lián)機(jī)構(gòu)理論研究與應(yīng)用的重要課題。 本文根據(jù)工程實(shí)際需要對(duì)一種新型六自由度6-THRT并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了概念設(shè)計(jì)，對(duì)其運(yùn)動(dòng)平臺(tái)位置和姿態(tài)精確度影響因素進(jìn)行了分析，建立了六自由度6-THRT運(yùn)動(dòng)平臺(tái)位置姿勢(shì)誤差數(shù)學(xué)模型，推導(dǎo)了六自由度6-THRT位姿精確度影響系數(shù)公式，對(duì)鉸鏈間隙誤差對(duì)位姿誤差的影響進(jìn)行了分析。在建立數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上，編寫了相應(yīng)的程序，利用計(jì)算機(jī)進(jìn)行了六自由度6-THRT并聯(lián)機(jī)構(gòu)位姿誤差的仿真分析，得出了一些對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)工作有參考價(jià)值的結(jié)論。 另外本文還針對(duì)6-THRT并聯(lián)機(jī)構(gòu)提出了一種六自由度位姿測(cè)量模型，對(duì)其設(shè)計(jì)原理進(jìn)行了闡述，并對(duì)其位姿誤差影響系數(shù)進(jìn)行了分析。

【文章頁(yè)數(shù)】：71 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖2一36.THRT并聯(lián)機(jī)構(gòu)模型

已知輸出件的位置，求解機(jī)構(gòu)輸入件的位置和姿態(tài)稱為位置分析的反解。機(jī)構(gòu)位置的正解和反解無(wú)論在理論上和實(shí)用上都是不可缺少的。機(jī)構(gòu)正解和反解的相互關(guān)系如圖2一2所示。動(dòng)動(dòng)平臺(tái)的位姿姿機(jī)機(jī)構(gòu)的空間坐標(biāo)系系圖2一機(jī)構(gòu)的位置正解和位置反解由于并聯(lián)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的分析要比單環(huán)空間機(jī)構(gòu)....

圖2一46.THRT并聯(lián)機(jī)構(gòu)原理簡(jiǎn)圖

種新型6一THRT并聯(lián)機(jī)構(gòu)精確度及其位姿測(cè)量模型的研究n=2+3x6=20如圖2一4，包括構(gòu)件1(運(yùn)動(dòng)平臺(tái))構(gòu)件2(固定平臺(tái))每條支鏈包括3個(gè)構(gòu)件，例如支鏈aA包括構(gòu)件3、構(gòu)件4和構(gòu)件5。2)運(yùn)動(dòng)副數(shù)g=4x6=24，如圖2一4，包括連接上下平臺(tái)的兩個(gè)虎克鉸鏈、一個(gè)移動(dòng)副(滾珠絲....

圖2一7六自由度6一THRT并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間

圖2一7六自由度6一THRT并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間2.5六自由度6一THRT并聯(lián)機(jī)構(gòu)的雅可比矩陣首先考慮圖2一5所示的6一THRT并聯(lián)機(jī)構(gòu)在外力作用下的靜平衡情況，若運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上作用一外力系，將該力系向運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上尸點(diǎn)簡(jiǎn)化得一主矢凡和主矩后，在不考慮各驅(qū)動(dòng)桿的自重的情況下，動(dòng)平臺(tái)的各支桿均....

圖3一1位置向量簡(jiǎn)圖

種新型6一THRT并聯(lián)機(jī)構(gòu)精確度及其位姿測(cè)量模型的研究圖3一1中，坐標(biāo)系口二矛Y了為固定平臺(tái)坐標(biāo)系(基本坐標(biāo)系)，坐標(biāo)系以一X下乞’為動(dòng)平臺(tái)坐標(biāo)系，從固定平臺(tái)到上平臺(tái)的變換矩陣為R。幾‘為動(dòng)平臺(tái)口一x下2‘坐圖3一1位置向量簡(jiǎn)圖標(biāo)系中由各鉸接點(diǎn)的矢量，風(fēng)，為固定平臺(tái)坐標(biāo)系口氣矛Y....

本文編號(hào)：3900487