論文是在吉林大學(xué)校企合作項(xiàng)目“全地面起重機(jī)行駛可靠性研究及設(shè)計(jì)參數(shù)化軟件開發(fā)(A)”(項(xiàng)目編號(hào)：200822010100145)、“全地面起重機(jī)行駛可靠性研究及設(shè)計(jì)參數(shù)化軟件開發(fā)(B)”(項(xiàng)目編號(hào)：2009220101001350)和江蘇省科技成果轉(zhuǎn)化專項(xiàng)基金“大型移動(dòng)式起重機(jī)研發(fā)與產(chǎn)業(yè)化”(項(xiàng)目編號(hào)：BA2007038)的資助下開展的,隨著我國乃至全球范圍內(nèi)在能源、交通及基礎(chǔ)建設(shè)等大型工程項(xiàng)目的蓬勃發(fā)展,全地面起重機(jī)的市場需求急劇增長。多軸轉(zhuǎn)向系統(tǒng)作為大型專用車輛、工程機(jī)械等重大技術(shù)裝備的主要組成部分,對(duì)提升這些重大技術(shù)裝備的自主創(chuàng)新能力,增強(qiáng)國家經(jīng)濟(jì)實(shí)力具有重要的戰(zhàn)略意義。當(dāng)前國內(nèi)對(duì)大型全地面起重機(jī)理論平臺(tái)的搭建剛剛起步；轉(zhuǎn)向技術(shù)正從機(jī)械式液壓助力轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)變?yōu)橐簤褐D(zhuǎn)向和電控相結(jié)合；對(duì)安全轉(zhuǎn)向模式的控制研究尚在摸索；對(duì)大型全地面起重機(jī)操縱穩(wěn)定性試驗(yàn)研究沒有先例,致使我國大型全地面起重機(jī)整體行業(yè)發(fā)展滯后,因此研究多軸車輛轉(zhuǎn)向技術(shù),實(shí)現(xiàn)車輛安全、可靠轉(zhuǎn)向顯得尤為重要。 論文在多軸轉(zhuǎn)向車輛的操縱動(dòng)力學(xué)模型、復(fù)雜系統(tǒng)虛擬樣機(jī)仿真技術(shù)和試驗(yàn)研究、二次開發(fā)技術(shù)、多軸轉(zhuǎn)向控制算法等幾個(gè)方面進(jìn)行了...

【文章頁數(shù)】：144 頁

【學(xué)位級(jí)別】：博士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
第1章 緒論
    1.1 課題來源
    1.2 課題的提出
    1.3 課題的意義
    1.4 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
    1.5 本文的研究內(nèi)容
第2章 多軸轉(zhuǎn)向車輛轉(zhuǎn)向數(shù)學(xué)模型建立
    2.1 線性二自由多軸轉(zhuǎn)向車輛操縱動(dòng)力學(xué)模型
        2.1.1 勻速圓周行駛
        2.1.2 轉(zhuǎn)向瞬態(tài)響應(yīng)特性分析
        2.1.3 零側(cè)偏角控制策略
    2.2 線性三自由度多軸轉(zhuǎn)向車輛操縱動(dòng)力學(xué)模型
        2.2.1 線性三自由度模型的建立
        2.2.2 傳遞函數(shù)
        2.2.3 零側(cè)偏角控制策略
        2.2.4 車輛的轉(zhuǎn)向特性
        2.2.5 三自由度模型分析
    2.3 多軸車輛非線性操縱動(dòng)力學(xué)模型
        2.3.1 模型建立
        2.3.2 模型分析
    2.4 小結(jié)
第3章 全地面起重機(jī)機(jī)械轉(zhuǎn)向系統(tǒng)仿真分析和試驗(yàn)研究
    3.1 原地轉(zhuǎn)向輪胎轉(zhuǎn)向阻力矩概述
    3.2 原地轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)向阻力矩影響因素
        3.2.1 主銷處的摩擦阻力矩
        3.2.2 主銷內(nèi)傾角引起的回正力矩
        3.2.3 輪胎和路面作用力
        3.2.4 手剎作用和系統(tǒng)內(nèi)部的摩擦力矩
    3.3 輪胎和路面阻力模型
        3.3.1 "魔術(shù)公式"模型
        3.3.2 Lugre模型
    3.4 原地轉(zhuǎn)向阻力矩試驗(yàn)研究
        3.4.1 原地轉(zhuǎn)向輪胎模型試驗(yàn)驗(yàn)證
        3.4.2 輪胎垂直載荷對(duì)轉(zhuǎn)向阻力矩的影響
    3.5 機(jī)械系統(tǒng)仿真和試驗(yàn)驗(yàn)證
        3.5.1 原地轉(zhuǎn)向測試
        3.5.2 仿真分析和試驗(yàn)結(jié)果對(duì)比
    3.6 改進(jìn)方案
    3.7 小結(jié)
第4章 液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)仿真分析和試驗(yàn)研究
    4.1 液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)模型中主要元件數(shù)學(xué)模型
    4.2 液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)模型建立
        4.2.1 液壓油
        4.2.2 限流閥性能分析
        4.2.3 選擇閥性能分析
        4.2.4 轉(zhuǎn)向器性能分析
        4.2.5 整車液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)模型的建立
    4.3 液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)試驗(yàn)
    4.4 液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)仿真分析
    4.5 液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)改進(jìn)
        4.5.1 液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)限定壓力的確定
        4.5.2 液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的改進(jìn)
    4.6 小結(jié)
第5章 全地面起重機(jī)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)軟件平臺(tái)開發(fā)和操縱穩(wěn)定性試驗(yàn)研究
    5.1 參數(shù)化仿真設(shè)計(jì)平臺(tái)開發(fā)思路
    5.2 機(jī)械系統(tǒng)參數(shù)化平臺(tái)開發(fā)
        5.2.1 整車參數(shù)輸入界面
        5.2.2 機(jī)械系統(tǒng)優(yōu)化參數(shù)化界面
        5.2.3 聯(lián)合仿真設(shè)置
    5.3 液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)元件庫的建立
    5.4 液壓助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)參數(shù)化
    5.5 液壓元件庫使用配置
    5.6 參數(shù)化軟件平臺(tái)的應(yīng)用
    5.7 操縱穩(wěn)定性測試與分析
        5.7.1 模型建立
        5.7.2 操縱穩(wěn)定性測試
        5.7.3 仿真分析和試驗(yàn)驗(yàn)證
        5.7.4 車身高度對(duì)車輛的影響
        5.7.5 轉(zhuǎn)向瞬態(tài)響應(yīng)試驗(yàn)
    5.8 小結(jié)
第6章 全地面起重機(jī)轉(zhuǎn)向控制仿真研究
    6.1 操縱動(dòng)力學(xué)模型改進(jìn)
    6.2 模型跟蹤控制
        6.2.1 模型跟蹤原理
        6.2.2 理想模型的建立
        6.2.3 控制策略研究
        6.2.4 控制結(jié)果與比較
    6.3 車輛的橫擺力矩控制方法
    6.4 無靜差跟蹤控制
        6.4.1 無靜差跟蹤控制系統(tǒng)原理
        6.4.2 多軸轉(zhuǎn)向車輛無靜差跟蹤控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
        6.4.3 仿真結(jié)果和分析
    6.5 小結(jié)
第7章 總結(jié)和展望
    7.1 全文總結(jié)
    7.2 本文的創(chuàng)新點(diǎn)
    7.3 研究展望
參考文獻(xiàn)
作者簡介及在學(xué)期間所取得的科研成果
    作者簡介
    與課題研究內(nèi)容相關(guān)的論文
    獲得專利
    編寫教材專著
    科研項(xiàng)目
致謝



本文編號(hào)：3884488