針對(duì)柔性自動(dòng)化領(lǐng)域的機(jī)器人裝配問(wèn)題,對(duì)示教學(xué)習(xí)和自適應(yīng)力控制等方面進(jìn)行了研究,對(duì)初始位置變化時(shí)示教搜孔、插孔時(shí)降低接觸力矩波動(dòng)速度和誤差的策略進(jìn)行了歸納,提出了利用示教學(xué)習(xí)對(duì)搜孔軌跡泛化和模糊自適應(yīng)阻抗控制插孔的方法。首先根據(jù)是否與孔產(chǎn)生接觸力將示教任務(wù)分為兩段;接著利用了任務(wù)參數(shù)化的高斯混合模型(TP-GMM)訓(xùn)練并泛化第一段軌跡;最終和原示教的第二段軌跡組合為新的搜孔軌跡;采用了六自由度阻抗控制使得機(jī)器人具有柔順性,再利用了模糊自適應(yīng)策略調(diào)節(jié)阻抗控制中Z軸期望接觸力,利用UR機(jī)器人對(duì)方形孔進(jìn)行了裝配試驗(yàn)驗(yàn)證。研究結(jié)果表明:所提出的策略在新的初始位置,仍能繞過(guò)障礙物并生成新的搜孔軌跡,無(wú)需再次示教;調(diào)節(jié)期望接觸力相比其不變時(shí),繞X軸方向力矩波動(dòng)速度低,且波動(dòng)誤差減小了30%。

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【文章目錄】：
0 引 言
1 基于示教學(xué)習(xí)的搜孔設(shè)計(jì)
    1.1 TP-GMM
    1.2 示教搜孔軌跡泛化
2 自適應(yīng)力控制插孔
3 機(jī)器人裝配試驗(yàn)
    3.1 示教學(xué)習(xí)搜孔試驗(yàn)
    3.2 自適應(yīng)力控制插孔實(shí)驗(yàn)
4 結(jié)束語(yǔ)



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