橋式起重機(jī)吊運(yùn)過程中所產(chǎn)生的游擺,是吊運(yùn)過程中必須克服的。從橋式起重機(jī)的模型辨識(shí)試驗(yàn)出發(fā),通過試驗(yàn)法獲得橋式起重機(jī)的動(dòng)力學(xué)模型。在防擺控制器設(shè)計(jì)方面,提出利用廣義預(yù)測(cè)控制整定PID參數(shù)的方法,使得傳統(tǒng)的PID控制器能夠有效地抑制和消除起重機(jī)吊鉤的游擺。仿真和試驗(yàn)結(jié)果均表明:這種PID控制器的設(shè)計(jì)方法是正確而有效的,對(duì)于實(shí)現(xiàn)起重機(jī)無人值守的自動(dòng)控制具有重要意義。

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【文章目錄】：
0 前言
1 模型辨識(shí)實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)
2 模型參數(shù)的辨識(shí)及其數(shù)據(jù)分析
3 基于廣義預(yù)測(cè)控制PID防擺控制器設(shè)計(jì)
    3.1 廣義預(yù)測(cè)控制律
    3.2 廣義預(yù)測(cè)PID控制器設(shè)計(jì)
4 橋式起重機(jī)的廣義預(yù)測(cè)控制PID防擺控制器仿真與實(shí)時(shí)控制
    4.1 控制系統(tǒng)仿真
    4.2 實(shí)時(shí)控制實(shí)驗(yàn)
5 結(jié)論



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