本文關(guān)鍵詞：并聯(lián)三自由度運動模擬平臺控制研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：本文研究的三自由度運動平臺是一種空間并聯(lián)機構(gòu)，與串聯(lián)機構(gòu)相比，其機械結(jié)構(gòu)簡單，承載能力大，性價比較高，在機構(gòu)學研究中逐漸受到重視，在仿真模擬領(lǐng)域具有良好的應用價值�？梢詫⑦@種仿真模擬平臺用于娛樂設(shè)施，例如娛樂賽馬和4D影院座椅等，使游戲者感受到真實的駕乘樂趣，給人們的業(yè)余生活增添驚險刺激。 本文從并聯(lián)三自由度平臺的結(jié)構(gòu)入手，，結(jié)合運動平臺的性能指標要求，分析了平臺的機械結(jié)構(gòu)和運動學、動力學特性，確定了模擬平臺各部件的選型以及系統(tǒng)的控制方法。 首先，通過結(jié)構(gòu)對比和優(yōu)化，確定了并聯(lián)三自由度運動模擬平臺的結(jié)構(gòu)，平臺的主體支撐部件由三根可伸縮的電動缸組成，電動缸缸體內(nèi)的絲杠通過伸縮帶動平臺來實現(xiàn)兩個旋轉(zhuǎn)一個平移的特定位姿。其次，基于此平臺的機械結(jié)構(gòu)，通過空間坐標的變換獲得運動學方程。并進行了求解計算，獲得了該平臺的位置參數(shù)；然后應用拉格朗日方程建立動力學模型，利用MATLAB軟件對平臺的運動軌跡進行仿真，分析了結(jié)構(gòu)參數(shù)與驅(qū)動力和速度的關(guān)系，驗證了機械結(jié)構(gòu)的可行性。最后，基于PC機與PMAC運動控制卡之間可以實現(xiàn)通信的功能，使用PMAC編程軟件編寫控制程序，完成模擬平臺的運動功能�？刂撇糠忠彩钦麄�系統(tǒng)的重要組成部分，軟件是實現(xiàn)控制策略的關(guān)鍵。PMAC運動控制卡靈活實用，用于當今工業(yè)自動化的各個場所�；赑MAC運動控制的系統(tǒng)可以充分利用計算機的處理能力，提升程序的執(zhí)行速度。 隨著并聯(lián)機構(gòu)的研究與開發(fā)，該平臺將得到更廣闊的應用。
【關(guān)鍵詞】：并聯(lián)機構(gòu) 動力學分析 MATLAB仿真 PMAC控制
【學位授予單位】：沈陽工業(yè)大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2014
【分類號】：TH112;TP273
【目錄】：

• 摘要5-6
• Abstract6-10
• 第一章 緒論10-20
• 1.1 課題來源及研究目的和意義10
• 1.2 運動模擬平臺簡介10-11
• 1.2.1 運動模擬平臺定義10-11
• 1.2.2 運動模擬平臺的種類11
• 1.3 運動模擬平臺研究的背景與國內(nèi)外發(fā)展狀況11-17
• 1.4 本文的主要研究工作17-20
• 第二章 并聯(lián)三自由度運動平臺結(jié)構(gòu)設(shè)計20-32
• 2.1 結(jié)構(gòu)對比優(yōu)化20-23
• 2.2 運動模擬平臺的總體設(shè)計23-24
• 2.3 平臺機械結(jié)構(gòu)24-25
• 2.4 平臺主要部件的選型25-31
• 2.4.1 模擬平臺的基本數(shù)據(jù)計算25-26
• 2.4.2 電動缸選型26-29
• 2.4.3 伺服電動機選型29-31
• 2.5 本章小結(jié)31-32
• 第三章 三自由度運動平臺動力學分析與仿真32-52
• 3.1 運動模擬平臺的自由度32-33
• 3.2 并聯(lián)三自由度運動模擬平臺運動學分析33-43
• 3.2.1 運動學矩陣表示方法33-36
• 3.2.2 坐標系的變換36-41
• 3.2.3 平臺運動學反解41-43
• 3.3 并聯(lián)三自由度運動模擬平臺動力學分析與仿真43-51
• 3.3.1 運動模擬平臺動力學分析43-46
• 3.3.2 運動平臺動力學仿真46-51
• 3.4 本章小結(jié)51-52
• 第四章 基于 PMAC 的平臺控制研究52-70
• 4.1 PMAC 運動控制卡的結(jié)構(gòu)52-54
• 4.2 PMAC 的功能54-55
• 4.3 PMAC 的設(shè)置和通訊55-57
• 4.3.1 跳線設(shè)置55
• 4.3.2 PMAC 與主機的連接55-56
• 4.3.3 PMAC 與執(zhí)行件的連接56
• 4.3.4 軟件包的安裝56-57
• 4.4 PMAC 的控制軟件57-63
• 4.4.1 變量57-58
• 4.4.2 命令58
• 4.4.3 程序58
• 4.4.4 程序有關(guān)的語句介紹58-61
• 4.4.5 PMAC 的自整定61-63
• 4.5 PMAC 的運動程序63-68
• 4.5.1 電機變量定義和說明63-65
• 4.5.2 運動程序語法65
• 4.5.3 系統(tǒng)運動程序開發(fā)65-68
• 4.6 本章小結(jié)68-70
• 第五章 結(jié)論70-72
• 5.1 結(jié)論70
• 5.2 展望70-72
• 參考文獻72-74
• 在學研究成果74-76
• 致謝76

【共引文獻】

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