本文關(guān)鍵詞：并聯(lián)三自由度運(yùn)動(dòng)模擬平臺(tái)控制研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：本文研究的三自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)是一種空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)，與串聯(lián)機(jī)構(gòu)相比，其機(jī)械結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，承載能力大，性價(jià)比較高，在機(jī)構(gòu)學(xué)研究中逐漸受到重視，在仿真模擬領(lǐng)域具有良好的應(yīng)用價(jià)值�？梢詫⑦@種仿真模擬平臺(tái)用于娛樂設(shè)施，例如娛樂賽馬和4D影院座椅等，使游戲者感受到真實(shí)的駕乘樂趣，給人們的業(yè)余生活增添驚險(xiǎn)刺激。 本文從并聯(lián)三自由度平臺(tái)的結(jié)構(gòu)入手，，結(jié)合運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的性能指標(biāo)要求，分析了平臺(tái)的機(jī)械結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)特性，確定了模擬平臺(tái)各部件的選型以及系統(tǒng)的控制方法。 首先，通過結(jié)構(gòu)對(duì)比和優(yōu)化，確定了并聯(lián)三自由度運(yùn)動(dòng)模擬平臺(tái)的結(jié)構(gòu)，平臺(tái)的主體支撐部件由三根可伸縮的電動(dòng)缸組成，電動(dòng)缸缸體內(nèi)的絲杠通過伸縮帶動(dòng)平臺(tái)來實(shí)現(xiàn)兩個(gè)旋轉(zhuǎn)一個(gè)平移的特定位姿。其次，基于此平臺(tái)的機(jī)械結(jié)構(gòu)，通過空間坐標(biāo)的變換獲得運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。并進(jìn)行了求解計(jì)算，獲得了該平臺(tái)的位置參數(shù)；然后應(yīng)用拉格朗日方程建立動(dòng)力學(xué)模型，利用MATLAB軟件對(duì)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行仿真，分析了結(jié)構(gòu)參數(shù)與驅(qū)動(dòng)力和速度的關(guān)系，驗(yàn)證了機(jī)械結(jié)構(gòu)的可行性。最后，基于PC機(jī)與PMAC運(yùn)動(dòng)控制卡之間可以實(shí)現(xiàn)通信的功能，使用PMAC編程軟件編寫控制程序，完成模擬平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)功能�？刂撇糠忠彩钦麄�(gè)系統(tǒng)的重要組成部分，軟件是實(shí)現(xiàn)控制策略的關(guān)鍵。PMAC運(yùn)動(dòng)控制卡靈活實(shí)用，用于當(dāng)今工業(yè)自動(dòng)化的各個(gè)場(chǎng)所。基于PMAC運(yùn)動(dòng)控制的系統(tǒng)可以充分利用計(jì)算機(jī)的處理能力，提升程序的執(zhí)行速度。 隨著并聯(lián)機(jī)構(gòu)的研究與開發(fā)，該平臺(tái)將得到更廣闊的應(yīng)用。
【關(guān)鍵詞】：并聯(lián)機(jī)構(gòu) 動(dòng)力學(xué)分析 MATLAB仿真 PMAC控制
【學(xué)位授予單位】：沈陽(yáng)工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2014
【分類號(hào)】：TH112;TP273
【目錄】：

• 摘要5-6
• Abstract6-10
• 第一章 緒論10-20
• 1.1 課題來源及研究目的和意義10
• 1.2 運(yùn)動(dòng)模擬平臺(tái)簡(jiǎn)介10-11
• 1.2.1 運(yùn)動(dòng)模擬平臺(tái)定義10-11
• 1.2.2 運(yùn)動(dòng)模擬平臺(tái)的種類11
• 1.3 運(yùn)動(dòng)模擬平臺(tái)研究的背景與國(guó)內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r11-17
• 1.4 本文的主要研究工作17-20
• 第二章 并聯(lián)三自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)20-32
• 2.1 結(jié)構(gòu)對(duì)比優(yōu)化20-23
• 2.2 運(yùn)動(dòng)模擬平臺(tái)的總體設(shè)計(jì)23-24
• 2.3 平臺(tái)機(jī)械結(jié)構(gòu)24-25
• 2.4 平臺(tái)主要部件的選型25-31
• 2.4.1 模擬平臺(tái)的基本數(shù)據(jù)計(jì)算25-26
• 2.4.2 電動(dòng)缸選型26-29
• 2.4.3 伺服電動(dòng)機(jī)選型29-31
• 2.5 本章小結(jié)31-32
• 第三章 三自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)動(dòng)力學(xué)分析與仿真32-52
• 3.1 運(yùn)動(dòng)模擬平臺(tái)的自由度32-33
• 3.2 并聯(lián)三自由度運(yùn)動(dòng)模擬平臺(tái)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析33-43
• 3.2.1 運(yùn)動(dòng)學(xué)矩陣表示方法33-36
• 3.2.2 坐標(biāo)系的變換36-41
• 3.2.3 平臺(tái)運(yùn)動(dòng)學(xué)反解41-43
• 3.3 并聯(lián)三自由度運(yùn)動(dòng)模擬平臺(tái)動(dòng)力學(xué)分析與仿真43-51
• 3.3.1 運(yùn)動(dòng)模擬平臺(tái)動(dòng)力學(xué)分析43-46
• 3.3.2 運(yùn)動(dòng)平臺(tái)動(dòng)力學(xué)仿真46-51
• 3.4 本章小結(jié)51-52
• 第四章 基于 PMAC 的平臺(tái)控制研究52-70
• 4.1 PMAC 運(yùn)動(dòng)控制卡的結(jié)構(gòu)52-54
• 4.2 PMAC 的功能54-55
• 4.3 PMAC 的設(shè)置和通訊55-57
• 4.3.1 跳線設(shè)置55
• 4.3.2 PMAC 與主機(jī)的連接55-56
• 4.3.3 PMAC 與執(zhí)行件的連接56
• 4.3.4 軟件包的安裝56-57
• 4.4 PMAC 的控制軟件57-63
• 4.4.1 變量57-58
• 4.4.2 命令58
• 4.4.3 程序58
• 4.4.4 程序有關(guān)的語(yǔ)句介紹58-61
• 4.4.5 PMAC 的自整定61-63
• 4.5 PMAC 的運(yùn)動(dòng)程序63-68
• 4.5.1 電機(jī)變量定義和說明63-65
• 4.5.2 運(yùn)動(dòng)程序語(yǔ)法65
• 4.5.3 系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)程序開發(fā)65-68
• 4.6 本章小結(jié)68-70
• 第五章 結(jié)論70-72
• 5.1 結(jié)論70
• 5.2 展望70-72
• 參考文獻(xiàn)72-74
• 在學(xué)研究成果74-76
• 致謝76

【共引文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

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本文編號(hào)：372958