為了有效提高整體剛度和承載能力,并聯(lián)機(jī)構(gòu)常采用簡(jiǎn)化設(shè)計(jì)的方法,將直線驅(qū)動(dòng)與一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)單元設(shè)計(jì)成一體,形成等效于螺旋副的直線驅(qū)動(dòng)單元,簡(jiǎn)化運(yùn)動(dòng)副的設(shè)計(jì)。本文以基于3UPS-S三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)化設(shè)計(jì)的三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)3UPHU-S為研究對(duì)象,對(duì)其運(yùn)動(dòng)學(xué)原理進(jìn)行了分析,得到了各驅(qū)動(dòng)支鏈螺旋副需要產(chǎn)生的轉(zhuǎn)角大小和螺旋副產(chǎn)生的附加位移,進(jìn)一步得到了直線驅(qū)動(dòng)單元的實(shí)際輸入位移值,研制出樣機(jī)進(jìn)行實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證了基于含復(fù)合轉(zhuǎn)動(dòng)直線驅(qū)動(dòng)單元的并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)原理分析的正確性。研究成果對(duì)基于簡(jiǎn)化設(shè)計(jì)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)分析、設(shè)計(jì)及其控制具有重要的參考價(jià)值。 

【文章頁(yè)數(shù)】：5 頁(yè)

【文章目錄】：
0 引言
1 基于3UPS-S并聯(lián)機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)化設(shè)計(jì)的三自由度并聯(lián)機(jī)器人3UPHU-S
2 3UPHU-S并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)原理分析
3 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證
4 結(jié)論


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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