目的設(shè)計(jì)一種新型3RsPS并聯(lián)機(jī)構(gòu),使得機(jī)構(gòu)可以輸出3個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度與3個(gè)移動(dòng)自由度耦合的運(yùn)動(dòng)。方法根據(jù)機(jī)構(gòu)的幾何關(guān)系,在4R空間機(jī)構(gòu)連桿運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的基礎(chǔ)上,建立該機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程,使用消元法對(duì)其運(yùn)動(dòng)學(xué)正、逆解進(jìn)行了求解。使用空間4R機(jī)構(gòu)替換3RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)副,使得該機(jī)構(gòu)在初始位形下的結(jié)構(gòu),與3RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)等效。結(jié)果使用Matlab計(jì)算得到了運(yùn)動(dòng)學(xué)方程消元后方程的最高次數(shù),從而得到了運(yùn)動(dòng)學(xué)正解最多的個(gè)數(shù)。該機(jī)構(gòu)具有3個(gè)自由度,3個(gè)移動(dòng)輸出和3個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)輸出耦合,機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)正解最多有16個(gè),這與3RPS最多擁有的正解數(shù)目一致。結(jié)論得到了一種新型的3RsPS機(jī)構(gòu),該機(jī)構(gòu)的特征為RS副的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線是在空間變化的,該機(jī)構(gòu)的輸出為三維移動(dòng)伴隨三維轉(zhuǎn)動(dòng),具有此類運(yùn)動(dòng)模式的并聯(lián)機(jī)構(gòu)在不規(guī)則形狀的產(chǎn)品分揀篩選時(shí),具有一定應(yīng)用前景。 

【文章頁(yè)數(shù)】：7 頁(yè)

【文章目錄】：
1 機(jī)構(gòu)模塊的結(jié)構(gòu)幾何關(guān)系
    1.1 3RPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)
    1.2 4R球面機(jī)構(gòu)
2 并聯(lián)機(jī)構(gòu)
3 并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
    3.1 球面4R機(jī)構(gòu)連桿的位移分析
    3.2 3RsPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
        3.2.1運(yùn)動(dòng)學(xué)正解。
    3.2.2運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解。
4結(jié)語(yǔ)


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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