針對比例閥存在換向滯后,電液系統(tǒng)受到的外部干擾,液壓油彈性模量隨滲入的空氣變化、未建模動態(tài),這些因素增加了設計電液位置控制器的難度,本文使用線性擴張狀態(tài)觀測器（LESO）對比例閥控電液系統(tǒng)的內部擾動、外部擾動、未建模動態(tài)進行估計,將虛擬控制量的非線性函數(shù)納入抗擾反步控制器設計,實現(xiàn)比例閥控電液系統(tǒng)換向滯后補償.分析了閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性,證明當擾動導數(shù)有界時,觀測誤差和跟蹤誤差都有界,調整控制器增益與非線性項參數(shù)可使跟蹤誤差收斂到原點附近,仿真和實驗表明,本文設計的控制器能顯著縮短比例閥換向滯后、提高電液位置控制系統(tǒng)的跟蹤速度、精度與抗擾能力. 

【文章來源】：控制理論與應用. 2020,37(07)北大核心EICSCD

【文章頁數(shù)】：14 頁

【部分圖文】：

比例閥控電液系統(tǒng)

如圖3所示,設定值為20 mm,若未對設定值柔化,在0.25 s時負載到達22.02 mm處,超調量為10.1%,而采用雙區(qū)正切對設定值柔化后可顯著減小負載位置超調量.調節(jié)柔化因子可以改變負載位置收斂到設定值的速度,如圖4所示.

調節(jié)柔化因子可以改變負載位置收斂到設定值的速度,如圖4所示.在圖4中,a為柔化因子,從圖中可以看出在0.8 s時,若a=0.8,則負載移動到11.8 mm處,若a=1.5,則負載移動到16.9 mm處,若a=3,則負載移動到19.3 mm處.因此,增大柔化因子可加快收斂速度.

【參考文獻】：
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博士論文
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本文編號：3448007