柔性機(jī)構(gòu)的動(dòng)力平衡問題是機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)領(lǐng)域的前沿課題，本文用主被動(dòng)兩種不同的平衡方法進(jìn)行了機(jī)構(gòu)彈性動(dòng)力平衡的研究。 本文的前一部分，首先對(duì)附加彈簧的柔性機(jī)構(gòu)的動(dòng)力平衡進(jìn)行了理論分析，然后，首次從實(shí)驗(yàn)的角度對(duì)這一問題進(jìn)行了研究。通過一平面4R機(jī)構(gòu)，綜合分析了附加扭簧對(duì)機(jī)構(gòu)彈性動(dòng)力平衡的影響，并對(duì)其機(jī)理進(jìn)行了分析。從理論和實(shí)驗(yàn)研究的結(jié)果可以看出，附加扭簧可以很好的實(shí)現(xiàn)柔性機(jī)構(gòu)的動(dòng)力平衡。 本文的后半部分，首次用冗余驅(qū)動(dòng)的方法解決了柔性機(jī)構(gòu)動(dòng)力平衡問題。首先推導(dǎo)出具有冗余驅(qū)動(dòng)的柔性機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)模型，闡述了冗余驅(qū)動(dòng)主動(dòng)平衡的原理和方法，然后通過一平面4R機(jī)構(gòu)在各種平衡指標(biāo)情況下的優(yōu)化結(jié)果，充分說明冗余驅(qū)動(dòng)對(duì)機(jī)構(gòu)彈性動(dòng)力平衡的良好效果和優(yōu)越性。 

【文章來源】：北京工業(yè)大學(xué)北京市 211工程院校

【文章頁數(shù)】：91 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
第一章 緒論
    1.1 引言
    1.2 文獻(xiàn)綜述
        1.2.1 剛性機(jī)構(gòu)的動(dòng)力平衡
        1.2.2 彈性機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)及其平衡
        1.2.3 機(jī)構(gòu)的主動(dòng)控制
    1.3 本文研究?jī)?nèi)容
第二章 附加彈簧平衡方法的理論分析
    2.1 理論模型
        2.1.1 單元的劃分及廣義坐標(biāo)、型函數(shù)的選取
        2.1.2 單元運(yùn)動(dòng)微分方程
        2.1.3 附加彈簧的影響
        2.1.4 系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程
    2.2 動(dòng)力學(xué)參數(shù)
        2.2.1 運(yùn)動(dòng)副反力
        2.2.2 震動(dòng)力和震動(dòng)力矩
        2.2.3 應(yīng)力應(yīng)變
    2.3 最優(yōu)平衡
        2.3.1 特性分析
        2.3.2 最優(yōu)平衡
    2.4 小結(jié)
第三章 附加彈簧平衡方法的實(shí)驗(yàn)研究
    3.1 實(shí)驗(yàn)方案
    3.2 實(shí)驗(yàn)結(jié)果
    3.3 機(jī)理分析
    3.4 小結(jié)
第四章 冗余驅(qū)動(dòng)平衡方法
    4.1 模型建立
        4.1.1 單元的劃分與廣義坐標(biāo)和型函數(shù)的選取
        4.1.2 單元運(yùn)動(dòng)微分方程
        4.1.3 系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)微分方程
        4.1.4 動(dòng)力響應(yīng)分析
    4.2 在D副附加冗余驅(qū)動(dòng)的情況
        4.2.1 以震動(dòng)力為優(yōu)化目標(biāo)
        4.2.2 以震動(dòng)力矩為優(yōu)化目標(biāo)
        4.2.3 以震動(dòng)力和震動(dòng)力矩為綜合目標(biāo)
    4.3 在C副附加冗余驅(qū)動(dòng)的情況
        4.3.1 以震動(dòng)力為優(yōu)化目標(biāo)
        4.3.2 以震動(dòng)力矩為優(yōu)化目標(biāo)
        4.3.3 以震動(dòng)力和震動(dòng)力矩為綜合目標(biāo)
    4.4 在C副和D副同時(shí)附加冗余驅(qū)動(dòng)的情況
        4.4.1 以震動(dòng)力為優(yōu)化目標(biāo)
        4.4.2 以震動(dòng)力矩為優(yōu)化目標(biāo)
        4.4.3 以震動(dòng)力和震動(dòng)力矩為綜合目標(biāo)
    4.5 小結(jié)
第五章 結(jié)束語
參考文獻(xiàn)
附錄
致謝



本文編號(hào)：3408664