針對二維欠驅(qū)動橋式吊車,提出一種新型的自適應(yīng)滑�？刂品桨�。所提出的控制方案采用自適應(yīng)機制調(diào)整滑�？刂破鞯内吔鼌�(shù),能夠有效實現(xiàn)二維橋式吊車的消擺控制。利用臺車位置誤差和負載擺動角度的線性組合定義一個耦合變量,并在此基礎(chǔ)上設(shè)計系統(tǒng)的滑模面�；跇蚴降踯嚨臄�(shù)學(xué)模型和指數(shù)趨近律設(shè)計自適應(yīng)滑�？刂破�,并借助Lyapunov穩(wěn)定性理論推導(dǎo)趨近參數(shù)的自適應(yīng)律。從理論角度證明閉環(huán)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性,并利用數(shù)值仿真結(jié)果驗證所提出的控制方案的有效性和所設(shè)計的自適應(yīng)滑�？刂破鞯目刂菩阅�。 

【文章來源】：工業(yè)控制計算機. 2020,33(05)

【文章頁數(shù)】：4 頁

【部分圖文】：

二維欠驅(qū)動橋式吊車示意圖

圖2為本文控制器的仿真實驗結(jié)果，圖2a和圖2b分別為本文控制器作用下臺車水平位移和懸掛負載擺動角度的變化曲線。由圖2a可見，臺車在4.5s就能準確地運動到目標位置，定位控制過程中臺車的水平位移無超調(diào)；圖2b表明，閉環(huán)系統(tǒng)實現(xiàn)懸掛負載消擺控制的時間為4.1s，消擺控制過程中懸掛負載的最大擺動角度為0.099rad；圖2c為采用本文方法的臺車控制力變化曲線。圖3為本文控制器作用下系統(tǒng)滑模面的變化曲線，可以看出系統(tǒng)滑模面能夠以很快的速度收斂至零，該結(jié)果也進一步驗證了前述理論設(shè)計的正確性。

圖3為本文控制器作用下系統(tǒng)滑模面的變化曲線，可以看出系統(tǒng)滑模面能夠以很快的速度收斂至零，該結(jié)果也進一步驗證了前述理論設(shè)計的正確性。常規(guī)滑�？刂破魉〉玫目刂菩Ч鐖D4所示，其中圖4a和圖4b分別為臺車水平位移和懸掛負載擺動角度的變化曲線。由圖4a和圖4b可見，在常規(guī)滑�？刂破髯饔孟麻]環(huán)系統(tǒng)實現(xiàn)臺車定位控制和懸掛負載消擺控制的時間分別為4.8s和4.3s，消擺控制過程中懸掛負載的最大擺動角度為0.11rad。圖4c為采用常規(guī)滑�？刂破鞯呐_車控制力變化曲線。對比本文方法和常規(guī)滑�？刂品椒ǹ梢�，本文方法更快速地實現(xiàn)了閉環(huán)系統(tǒng)鎮(zhèn)定，并且更好地抑制了懸掛負載擺動。

【參考文獻】：
期刊論文
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本文編號：3399557