針對傳統(tǒng)起重設(shè)備的一個不足之處;重物是懸掛于一點的,起重設(shè)備只能控制重物在垂直軸方向的運動,而不能控制重物在其它方向的運動,同時在起吊的過程中受外力的影響較大,容易造成重物的擺動,從而引起威脅。這樣就對操作人員的素質(zhì)要求比較高,普通的操作人員操作時不容易定位。為此,本文對繩牽引并聯(lián)機構(gòu)在集裝箱吊裝方面的應(yīng)用作了一定的理論研究。繩牽引并聯(lián)機構(gòu)具有結(jié)構(gòu)簡單、負載高、速度快等特點適于充當起重機構(gòu),而采用六自由度的繩牽引并聯(lián)起重設(shè)備可以對重物實行六個自由度的精確控制,達到更高的作業(yè)效率。從機構(gòu)的構(gòu)型入手,首先指出了繩牽引并聯(lián)機構(gòu)與多指抓取之間的聯(lián)系,由此引出了六自由度繩牽引并聯(lián)起重設(shè)備的約束類型,然后,通過比較分析不同約束類型機構(gòu)的優(yōu)缺點,得到了本文設(shè)計欲采用的六自由度繩牽引并聯(lián)起重設(shè)備的約束類型;再通過考慮機構(gòu)中繩的布置問題和基礎(chǔ)平臺、動平臺鉸鏈點的布置問題,最終設(shè)計出了六自由度繩牽引并聯(lián)起重設(shè)備的結(jié)構(gòu)模型。通過對繩牽引并聯(lián)起重設(shè)備的分析,得到了其運動學(xué)逆解模型方程;然后通過對速度、加速度的分析得到了動平臺和繩索之間速度、加速度關(guān)系的一般性結(jié)論,并通過仿真驗證了該結(jié)論的正確性。在動力學(xué)方面,... 

【文章來源】：上海海事大學(xué)上海市

【文章頁數(shù)】：60 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

一lm根繩牽引的n自由度并聯(lián)機構(gòu)

。.氣」‘f娜趨又理獷氣凡J手指以圖2一2五根繩牽引并聯(lián)機構(gòu)簡圖圖2一3對應(yīng)的無摩擦點抓取模型1、為了和圖中所示繩索受力方向相同，每個手指都定位在物體的內(nèi)部。2、由于在圖中繩與動平臺是通過鉸鏈形成的點狀剛性連接，這就要求對應(yīng)的多指抓取模型中的接觸點在抓取模型上是不能滑動的。3、物體表面法線的方向必須與相應(yīng)的繩索的牽引力方向一致。4、除了圖中所示的接觸點及其法線方向，物體幾何形狀是任意的。5、在動平臺上一個鉸接點僅對應(yīng)一根繩索的情況下，物體的表面法線應(yīng)該總能很好地得到定義，即不存在奇異的界面點。如果多根繩重合連接到動平臺，需要用有摩擦的接觸點來進行相應(yīng)的對應(yīng)。然而，我們還得注意到繩牽引機構(gòu)與多指抓取這種類比相似性存在一定的局限性，那就是:在進行無摩擦抓取時

文耿永鋒:用十集裝箱吊裝的繩牽引并聯(lián)起重設(shè)各的研究圖2一4六自由度的不完全約束定位機構(gòu)圖2一5六白由度的完全約束定位機構(gòu)圖2一6六白由度的過約束定位機構(gòu)所謂的六自由度繩牽引并聯(lián)機構(gòu)就是:該繩牽引并聯(lián)機構(gòu)具有六個自由度，即3個平動自由度、3個轉(zhuǎn)動自由度。正是由于這種機構(gòu)具有很強的控制能力、抵抗外界

【參考文獻】：
期刊論文
[1]六自由度繩索懸掛式并聯(lián)機器人工作空間和魯棒性研究[J]. 莊鵬,姚正秋.  機械科學(xué)與技術(shù). 2006(03)
[2]繩牽引并聯(lián)機構(gòu)的自由度和奇異性[J]. 邱文龍.  機械設(shè)計. 2005(02)
[3]一種新型起重機器人的運動學(xué)分析與應(yīng)用[J]. 劉樹青,吳洪濤.  河北科技大學(xué)學(xué)報. 2004(02)
[4]繩牽引并聯(lián)機構(gòu)的研究概況與發(fā)展趨勢[J]. 鄭亞青,劉雄偉.  中國機械工程. 2003(09)
[5]六自由度繩牽引并聯(lián)機構(gòu)的可達工作空間分析[J]. 鄭亞青,劉雄偉.  華僑大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版). 2002(04)

博士論文
[1]繩牽引并聯(lián)機構(gòu)若干關(guān)鍵理論問題及其在風(fēng)洞支撐系統(tǒng)中的應(yīng)用研究[D]. 鄭亞青.華僑大學(xué) 2004



本文編號：3382743