以一種具有符號式位置正解且能夠?qū)崿F(xiàn)兩平移一轉(zhuǎn)動（2T1R）的新型三自由度并聯(lián)機構(gòu)為研究對象,建立并求解了其逆向動力學(xué)方程。首先,采用基于拓撲特征的運動學(xué)建模與求解方法,給出了機構(gòu)的符號式位置正解,并基于位置正解導(dǎo)出速度、加速度方程;其次,通過以混合支鏈為單元的拆桿法,運用牛頓-歐拉法構(gòu)建并求解了機構(gòu)的逆向動力學(xué)方程;最后,運用ADAMS設(shè)計機構(gòu)虛擬樣機,對其進行動力學(xué)仿真,同時,運用Matlab對其逆向動力學(xué)方程進行理論數(shù)值計算與驗證,理論值與仿真值表明三個移動滑塊所受的驅(qū)動力最大誤差分別為4.71%、2.87%、3.7%。該分析為進一步研究該機構(gòu)的動態(tài)特性、運動控制等奠定了理論基礎(chǔ)。 

【文章來源】：機械設(shè)計與研究. 2020,36(03)北大核心CSCD

【文章頁數(shù)】：7 頁

【部分圖文】：

2T1R并聯(lián)機構(gòu)的三維CAD模型

如圖2(a)所示,設(shè)機構(gòu)靜平臺0是長度為lp,寬度為2a的矩形,靜平臺0上3個移動副的位置分別為A1、A2、A3。不失一般性,在靜平臺0上建立O-xyz坐標系,O為靜平臺的幾何中心,X軸與連線垂直,Y軸與連線平行;在動平臺1上建立O′-x′y′z′坐標系,O′為動平臺1的中心,X′軸與共線,Y′軸與垂直,Z、Z′軸由右手笛卡爾坐標系法則確定。設(shè)與Y軸正方向的夾角為虛擬角δ。為理解方便,給出機構(gòu)xOz投影圖,如圖2(b)所示,與X軸正方向的夾角為α。

混合支鏈Ⅰ的驅(qū)動滑塊2、3,受到相應(yīng)轉(zhuǎn)動副關(guān)節(jié)的約束反力-Fbi(i=2,3)、自身的重力mAig(i=2,3)以及驅(qū)動電機對其的作用力FAi(i=2,3),如圖3所示。因此,驅(qū)動滑塊2、3的動力學(xué)方程為

【參考文獻】：
期刊論文
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