機(jī)器人化裝載機(jī)為我國工程機(jī)器人領(lǐng)域的新產(chǎn)品。本論文對(duì)該機(jī)采用的新技術(shù)、新結(jié)構(gòu)進(jìn)行了介紹,包括工作裝置電液比例控制、工作裝置電子定位、電子監(jiān)測及故障診斷、新型駕駛室設(shè)計(jì)及室內(nèi)人機(jī)工程、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)負(fù)載自動(dòng)補(bǔ)償及指令控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、新型機(jī)罩的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與新材料應(yīng)用、動(dòng)力系統(tǒng)三點(diǎn)雙向減振懸架系統(tǒng)等。對(duì)工作裝置電液比例控制、工作裝置電子定位、電子監(jiān)測及故障診斷進(jìn)行了理論和試驗(yàn)研究,通過裝機(jī)試驗(yàn)表明工作裝置電液比例控制、工作裝置電子定位、電子監(jiān)測及故障診斷系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了預(yù)定功能。 

【文章來源】：吉林大學(xué)吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：66 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

機(jī)器人化工程機(jī)械的研究內(nèi)容

管理的知識(shí)等[17][33]。文的主要研究內(nèi)容0G 機(jī)器人化裝載機(jī)是在 ZL50 系列裝載機(jī)傳統(tǒng)產(chǎn)品的基礎(chǔ)上，術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)和控制技術(shù)，同時(shí)采用先進(jìn)設(shè)計(jì)和制造技術(shù)，，對(duì)傳統(tǒng)產(chǎn)品的主體及主要部件的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了重新設(shè)計(jì)與制造足整機(jī)提出的設(shè)計(jì)要求，實(shí)現(xiàn)了電液比例雙桿控制，與主控閥現(xiàn)工作裝置電子記憶定位控制；駕駛室具有符合 ISO 標(biāo)OPS，且滿足人機(jī)工程的要求；電子監(jiān)測系統(tǒng)靈敏度高、可靠主要狀態(tài)參數(shù)實(shí)時(shí)檢測，發(fā)生故障時(shí)聲光報(bào)警。提高裝載機(jī)的濟(jì)性能、操縱舒適性能，最終形成了工程機(jī)器人領(lǐng)域的新產(chǎn)品器人化裝載機(jī)（如圖 1-2 所示）。本論文對(duì)該機(jī)工作裝置電液和電子監(jiān)測與故障診斷系統(tǒng)進(jìn)行了理論和實(shí)踐研究。

17圖 2-3 動(dòng)臂浮動(dòng)工況控制過程示意圖工作裝置控制系統(tǒng)主要技術(shù)指標(biāo)：1)控制手柄轉(zhuǎn)角 ± 30o2)控制手柄操縱力〈3N3)控制手柄輸出脈沖頻率：5KHZ4)控制手柄輸出脈沖占空比：10%--90%5)控制模塊輸出脈沖占空比：20%--80%6)動(dòng)臂油缸最大載荷 60000Kg7)鏟斗油缸最大載荷 40000Kg8)系統(tǒng)壓力 16MPa9)動(dòng)臂油缸速度 141.6mm/s


本文編號(hào)：3339762