隨著并聯(lián)機(jī)構(gòu)向?qū)嵱没彤a(chǎn)品化方向發(fā)展，對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的性能提出了越來(lái)越高的要求。 豐富而復(fù)雜的奇異位形是并聯(lián)機(jī)構(gòu)的一個(gè)重要特點(diǎn)，位形空間中的奇異位形對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的精 度、剛度以及運(yùn)動(dòng)性能有著重要的影響。對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)奇異位形的特性進(jìn)行深入的研究是減小 和消除奇異位形的影響，提高并聯(lián)機(jī)構(gòu)性能的基礎(chǔ)。 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的奇異位形和冗余問(wèn)題已有較多的學(xué)者進(jìn)行了研究，但還沒(méi)有形成一個(gè)系統(tǒng)的 理論，還有很多的問(wèn)題尚待解決，本論文將在這方面做一些有益的探索工作。 本論文將首先研究并聯(lián)機(jī)構(gòu)奇異位形的分類問(wèn)題。采用微分拓?fù)浜臀⒎至餍蔚痊F(xiàn)代數(shù)學(xué) 工具，在對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)位形空間的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)進(jìn)行分析的基礎(chǔ)上，提出了一種新的奇異位形的分 類方法，即把奇異位形分為拓?fù)淦娈愇恍�、參�?shù)化奇異位形兩種類型，這種分類方法充分體 現(xiàn)了并聯(lián)機(jī)構(gòu)位形空間的特點(diǎn)，具有十分明確的物理和數(shù)學(xué)意義。 其次... 

【文章來(lái)源】：國(guó)防科技大學(xué)湖南省 211工程院校 985工程院校

【文章頁(yè)數(shù)】：131 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：博士

【部分圖文】：

!并聯(lián)機(jī)構(gòu)的典型應(yīng)用在國(guó)內(nèi)，燕山大學(xué)的黃真教授帶領(lǐng)的研究小組對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)在理論和實(shí)踐上都進(jìn)行了較早的研究工作，并研制出了國(guó)內(nèi)首臺(tái)6自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的樣機(jī)

圖3.103白由度平面機(jī)構(gòu)及其拆分長(zhǎng)都相等，為L(zhǎng)，三個(gè)基座點(diǎn)為Al，AZ，A3，對(duì)應(yīng)的關(guān)節(jié)為0一，，滬，，滬。，因此其對(duì)應(yīng)的光滑映射為:(yc:一ycZ(夕c，一yo3、.尹、.戶、.產(chǎn)十+，﹄汽聲一、.了、.少r、.夕{廠=(x(_兒=(x。l一x〔兒=(x。，3一xc3一x(一2+(yc3一ycZ)+Leos伽;)夕el=夕l+Lsin(0，)+Lsin伽1)eos(0z)+Leos伽:)夕〔、:=Lsin(0z)+Lsin帆)eos帷)+Leos伽3)夕〔，3=夕3+Lsin帷)+Lsin帆)示的6自由度Stewart平臺(tái)，其拆分如右圖。

)=x〔1一A，x(嘿+尹，)=y。一A，夕x。:一leos(盡)一A，xx。一/sin(只)一城夕，x)為:沉=人，磯差醞為故一】}&}}ma、一。。a、△0a，。ma、為J召附近，機(jī)構(gòu)的誤差的分布圖如圖6.2(b)所示。構(gòu)的誤差非常大，甚至大于30Omm，但是形附近稍微偏離一點(diǎn)，J刀的最大奇異值也么大，但是在奇異位形附近機(jī)構(gòu)的誤差比其一個(gè)區(qū)域，其誤差如下圖所示:unlt(mm)

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號(hào)：3307020