隨著并聯(lián)機構(gòu)向?qū)嵱没彤a(chǎn)品化方向發(fā)展，對并聯(lián)機構(gòu)的性能提出了越來越高的要求。 豐富而復雜的奇異位形是并聯(lián)機構(gòu)的一個重要特點，位形空間中的奇異位形對并聯(lián)機構(gòu)的精 度、剛度以及運動性能有著重要的影響。對并聯(lián)機構(gòu)奇異位形的特性進行深入的研究是減小 和消除奇異位形的影響，提高并聯(lián)機構(gòu)性能的基礎。 并聯(lián)機構(gòu)的奇異位形和冗余問題已有較多的學者進行了研究，但還沒有形成一個系統(tǒng)的 理論，還有很多的問題尚待解決，本論文將在這方面做一些有益的探索工作。 本論文將首先研究并聯(lián)機構(gòu)奇異位形的分類問題。采用微分拓撲和微分流形等現(xiàn)代數(shù)學 工具，在對并聯(lián)機構(gòu)位形空間的拓撲結(jié)構(gòu)進行分析的基礎上，提出了一種新的奇異位形的分 類方法，即把奇異位形分為拓撲奇異位形、參數(shù)化奇異位形兩種類型，這種分類方法充分體 現(xiàn)了并聯(lián)機構(gòu)位形空間的特點，具有十分明確的物理和數(shù)學意義。 其次... 

【文章來源】：國防科技大學湖南省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數(shù)】：131 頁

【學位級別】：博士

【部分圖文】：

!并聯(lián)機構(gòu)的典型應用在國內(nèi)，燕山大學的黃真教授帶領的研究小組對并聯(lián)機構(gòu)在理論和實踐上都進行了較早的研究工作，并研制出了國內(nèi)首臺6自由度并聯(lián)機構(gòu)的樣機

圖3.103白由度平面機構(gòu)及其拆分長都相等，為L，三個基座點為Al，AZ，A3，對應的關節(jié)為0一，，滬，，滬。，因此其對應的光滑映射為:(yc:一ycZ(夕c，一yo3、.尹、.戶、.產(chǎn)十+，﹄汽聲一、.了、.少r、.夕{廠=(x(_兒=(x。l一x〔兒=(x。，3一xc3一x(一2+(yc3一ycZ)+Leos伽;)夕el=夕l+Lsin(0，)+Lsin伽1)eos(0z)+Leos伽:)夕〔、:=Lsin(0z)+Lsin帆)eos帷)+Leos伽3)夕〔，3=夕3+Lsin帷)+Lsin帆)示的6自由度Stewart平臺，其拆分如右圖。

)=x〔1一A，x(嘿+尹，)=y。一A，夕x。:一leos(盡)一A，xx。一/sin(只)一城夕，x)為:沉=人，磯差醞為故一】}&}}ma、一。。a、△0a，。ma、為J召附近，機構(gòu)的誤差的分布圖如圖6.2(b)所示。構(gòu)的誤差非常大，甚至大于30Omm，但是形附近稍微偏離一點，J刀的最大奇異值也么大，但是在奇異位形附近機構(gòu)的誤差比其一個區(qū)域，其誤差如下圖所示:unlt(mm)

【參考文獻】：
期刊論文
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本文編號：3307020