混合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)彌補(bǔ)了傳統(tǒng)機(jī)械裝置缺乏柔性和全伺服機(jī)械系統(tǒng)因柔性過大而造成浪費(fèi)嚴(yán)重的缺點(diǎn),較為理想地解決了機(jī)械柔性化和保持高速、高效、高負(fù)載之間的矛盾,是目前機(jī)構(gòu)學(xué)領(lǐng)域研究的熱點(diǎn)。本文在對(duì)平面閉鏈五桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)和逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析基礎(chǔ)上,研究了混合驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的復(fù)雜軌跡控制問題。主要研究?jī)?nèi)容如下:對(duì)平面閉鏈五桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行了正、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,研究了機(jī)構(gòu)輸入?yún)?shù)對(duì)輸出運(yùn)動(dòng)軌跡的影響,提出了一種確定機(jī)構(gòu)原動(dòng)件輸入運(yùn)動(dòng)規(guī)律的方法。應(yīng)用機(jī)構(gòu)動(dòng)態(tài)靜力分析理論,提出了一種在機(jī)構(gòu)構(gòu)件尺寸和原動(dòng)件運(yùn)動(dòng)規(guī)律已知情況下,計(jì)算兩原動(dòng)件驅(qū)動(dòng)力矩的方法;應(yīng)用langrange方程建立了平面閉鏈五桿機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)模型,通過算例仿真計(jì)算,驗(yàn)證了該方法的正確性。確定了混合驅(qū)動(dòng)五桿機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的控制方案,對(duì)相關(guān)硬件進(jìn)行了選取;采用VC++語言開發(fā)了相應(yīng)的控制軟件;設(shè)計(jì)了參數(shù)優(yōu)化PID控制器和模糊自整定PID控制器,并將其應(yīng)用于交流伺服電機(jī)輸出規(guī)律的控制,對(duì)兩種控制器的控制效果進(jìn)行了實(shí)例仿真。設(shè)計(jì)了混合驅(qū)動(dòng)五桿機(jī)構(gòu)軌跡控制實(shí)驗(yàn)臺(tái);采用參數(shù)優(yōu)化PID策略控制伺服電機(jī)的輸出,實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示:對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行控制后,機(jī)構(gòu)生成軌跡精度明顯提高;最后... 

【文章來源】：西安理工大學(xué)陜西省

【文章頁數(shù)】：68 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

五桿機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖

圖 2-3 混合驅(qū)動(dòng)五桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真軟件界面 Kinematical simulation software interface of hybrid-driven fiv構(gòu)分析算例所示混合驅(qū)動(dòng)五桿機(jī)構(gòu)為實(shí)驗(yàn)載體，設(shè)五桿機(jī)；2BC = l = 250mm；3CD = l = 250mm；m。其中桿 AB 由常速電機(jī)驅(qū)動(dòng)做恒轉(zhuǎn)速運(yùn)動(dòng)，桿 D構(gòu)以 C 點(diǎn)為輸出點(diǎn)。分別研究五桿機(jī)構(gòu)兩原動(dòng)件的輸運(yùn)動(dòng)的影響。入運(yùn)動(dòng)規(guī)律對(duì)機(jī)構(gòu)輸出軌跡的影響機(jī)構(gòu)兩原動(dòng)件的角位移變化規(guī)律為4 1 1θ =θ +sin( θ )+1= 0 rad、4θ = 1 rad時(shí)（如圖 2-4），輸出點(diǎn) C 的運(yùn)動(dòng)-5、2-6、2-7 所示，圖 2-4 反映了平面五桿機(jī)構(gòu)兩原表示桿 AB 角位移1θ ，縱坐標(biāo)表示桿 DE 角位移4θ 。動(dòng)軌跡，橫坐標(biāo)與縱坐標(biāo)分別表示 C 點(diǎn)在坐標(biāo)系xA

圖 2-4 角位移1θ 和4θ 關(guān)系圖 圖 2-5 C 點(diǎn)軌跡Fig 2-4 Relation of angular displacement1θ and4θ Fig 2-5Track of point C圖 2-6 桿 AB 角速度 圖 2-7 桿 DE 角速度Fig 2-6 Angular velocity of bar AB Fig 2-7 Angular velocity of bar DE

【參考文獻(xiàn)】：
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博士論文
[1]混合驅(qū)動(dòng)可控壓力機(jī)的基礎(chǔ)理論研究[D]. 李輝.天津大學(xué) 2003



本文編號(hào)：3273312