本文關(guān)鍵詞：兩種含等效復(fù)合球副少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)理論研究，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：少自由度的并聯(lián)機(jī)構(gòu)有著廣泛的應(yīng)用前景，并逐漸成為并聯(lián)機(jī)構(gòu)領(lǐng)域內(nèi)的研究熱點(diǎn)。復(fù)合球副具有較多的自由度，能有效簡(jiǎn)化并聯(lián)機(jī)構(gòu)，使并聯(lián)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)緊湊，節(jié)約制造成本，因此廣泛應(yīng)用于并聯(lián)機(jī)構(gòu)中。本文改進(jìn)一種等效復(fù)合球副，簡(jiǎn)化傳統(tǒng)復(fù)合球副結(jié)構(gòu)，使其更加適合于實(shí)際應(yīng)用。 采用矢量法對(duì)一種含有2個(gè)等效復(fù)合球副5自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)位置正解的封閉解進(jìn)行求解。該機(jī)構(gòu)在4SPS+SPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)之上，用等效復(fù)合球副代替復(fù)合球副形成的，利用已經(jīng)求出的含有2個(gè)復(fù)合球副4SPS+SPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，可以推導(dǎo)出該含有2個(gè)等效復(fù)合球副并聯(lián)機(jī)構(gòu)位置正解公式。用一個(gè)實(shí)例說(shuō)明求解過(guò)程，并利用CAD變量幾何法對(duì)結(jié)果進(jìn)行驗(yàn)證。 對(duì)兩種含有等效復(fù)合球副并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，利用等效復(fù)合球副分支所含有的直角三角形關(guān)系，對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)統(tǒng)一的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型進(jìn)行修改，使其適用于采用本文提出的等效復(fù)合球副的并聯(lián)機(jī)構(gòu)。對(duì)這兩種機(jī)構(gòu)分別用一個(gè)算例對(duì)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型進(jìn)行計(jì)算，并用機(jī)械仿真軟件對(duì)結(jié)果進(jìn)行驗(yàn)證。 基于虛功原理建立起含等效復(fù)合球副并聯(lián)機(jī)構(gòu)靜力學(xué)模型。利用機(jī)構(gòu)的約束關(guān)系，分析等效復(fù)合球副分支角速度與動(dòng)平臺(tái)速度之間的映射關(guān)系，補(bǔ)充線性分支角速度數(shù)學(xué)模型�；谔摴υ斫⒑械刃�(fù)合球副并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)模型。并利用虛擬樣機(jī)技術(shù)對(duì)含等效復(fù)合球副4SPS+SPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)和2SPS+2SPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行驗(yàn)證。
【關(guān)鍵詞】：少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu) 復(fù)合球副 位置正解 運(yùn)動(dòng)學(xué) 靜力學(xué) 動(dòng)力學(xué)
【學(xué)位授予單位】：燕山大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2013
【分類(lèi)號(hào)】：TH112
【目錄】：

• 摘要5-6
• Abstract6-9
• 第1章 緒論9-18
• 1.1 并聯(lián)機(jī)構(gòu)研究概述9
• 1.2 少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)應(yīng)用9-11
• 1.3 研究現(xiàn)狀11-15
• 1.3.1 復(fù)合球副研究現(xiàn)狀11-12
• 1.3.2 4 自由度和 5 自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)研究現(xiàn)狀12
• 1.3.3 并聯(lián)機(jī)構(gòu)位置分析研究現(xiàn)狀12-13
• 1.3.4 少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)和靜力學(xué)研就現(xiàn)狀13-14
• 1.3.5 少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)研究現(xiàn)狀14-15
• 1.4 論文的選題意義15-17
• 1.5 課題主要研究?jī)?nèi)容17-18
• 第2章 含雙等效復(fù)合球副并聯(lián)機(jī)構(gòu)位置分析18-37
• 2.1 并聯(lián)機(jī)構(gòu)位置分析概述18
• 2.2 等效復(fù)合球副簡(jiǎn)介18-20
• 2.3 含雙等效復(fù)合球副 4SPS+SPR 并聯(lián)機(jī)構(gòu)位置分析20-23
• 2.3.1 含雙等效復(fù)合球副 4SPS+SPR 并聯(lián)機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)介20-22
• 2.3.2 含雙等效復(fù)合球副 4SPS+SPR 并聯(lián)機(jī)構(gòu)現(xiàn)況模擬機(jī)構(gòu)22-23
• 2.4 4SPS+SPR 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的位置分析23-36
• 2.4.1 4SPS+SPR 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的位置反解23-25
• 2.4.2 4SPS+SPR 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的位置正解25-31
• 2.4.3 CAD 變量幾何法介紹31-32
• 2.4.4 含等效復(fù)合球副 4SPS+SPR 并聯(lián)機(jī)構(gòu)位置反解驗(yàn)證32-34
• 2.4.5 含等效復(fù)合球副 4SPS+SPR 并聯(lián)機(jī)構(gòu)位置正解驗(yàn)證34-36
• 2.5 本章小結(jié)36-37
• 第3章 含等效復(fù)合球副并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析37-55
• 3.1 并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)概述37
• 3.2 含等效復(fù)合球副少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析37-42
• 3.2.1 少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)速度模型和 Jacobian 矩陣37-39
• 3.2.2 少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)加速度模型和 Hessian 矩陣39-40
• 3.2.3 含復(fù)合球副并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型40-42
• 3.3 含等效復(fù)合球副 4SPS+SPR 并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析42-47
• 3.3.1 含等效復(fù)合球副 4SPS+SPR 并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型42-45
• 3.3.2 含等效復(fù)合球副 4SPS+SPR 并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)驗(yàn)證45-47
• 3.4 含等效復(fù)合球副 2SPS+2SPR 并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析47-53
• 3.4.1 含等效復(fù)合球副 2SPS+2SPR 并聯(lián)機(jī)構(gòu)位置反解47-50
• 3.4.2 含等效復(fù)合球副 2SPS+2SPR 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析50-51
• 3.4.3 含等效復(fù)合球副 2SPS+2SPR 運(yùn)動(dòng)學(xué)驗(yàn)證51-53
• 3.5 本章小結(jié)53-55
• 第4章 含等效復(fù)合球副并聯(lián)機(jī)構(gòu)力學(xué)分析55-72
• 4.1 并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)概述55
• 4.2 含等效復(fù)合球副 4SPS+SPR 并聯(lián)機(jī)構(gòu)靜力學(xué)分析55-56
• 4.3 分支角速度和角加速度56-62
• 4.3.1 SPR 分支角速度和角加速度56-57
• 4.3.2 含復(fù)合球副的 SPS 分支頂點(diǎn)坐標(biāo)57-58
• 4.3.3 含復(fù)合球副的 SPS 分支角速度和角加速度58-62
• 4.4 動(dòng)力學(xué)模型的建立62-65
• 4.4.1 線性驅(qū)動(dòng)分支運(yùn)動(dòng)學(xué)分析62-64
• 4.4.2 分支轉(zhuǎn)換矩陣64
• 4.4.3 動(dòng)力學(xué)模型的建立64-65
• 4.5 含等效復(fù)合球副 4SPS+SPR 并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)分析65-69
• 4.5.1 含等效復(fù)合球副 4SPS+SPR 并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)模型65-67
• 4.5.2 含等效復(fù)合球副 4SPS+SPR 并聯(lián)機(jī)構(gòu)靜力學(xué)仿真驗(yàn)證67-68
• 4.5.3 含等效復(fù)合球副 4SPS+SPR 并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)仿真68-69
• 4.6 含等效復(fù)合球副 2SPS+2SPR 并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)分析69-71
• 4.6.1 含等效復(fù)合球副 2SPS+2SPR 并聯(lián)機(jī)構(gòu)靜力模型及驗(yàn)證69-70
• 4.6.2 含等效復(fù)合球副 2SPS+2SPR 并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)模型70
• 4.6.3 含等效復(fù)合球副 2SPS+2SPR 并聯(lián)機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)仿真70-71
• 4.7 本章小結(jié)71-72
• 結(jié)論72-73
• 參考文獻(xiàn)73-79
• 附錄Ⅰ79-84
• 附錄Ⅱ84-86
• 攻讀碩士學(xué)位期間承擔(dān)的科研任務(wù)與主要成果86-87
• 致謝87-88
• 作者簡(jiǎn)介88

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：327123