空間3-RPRU并聯(lián)機構(gòu)是少自由度空間并聯(lián)機構(gòu)中的一種新型機構(gòu)。求解該并聯(lián)機構(gòu)的位姿、速度、加速度和工作空間是機器人領(lǐng)域中十分重要和有意義的，且難度大。因此，尋求空間少自由度并聯(lián)機構(gòu)運動分析的簡便、快捷和高精度的方法成為本論文的重要任務(wù)。本文提出了用于新型空間三自由度并聯(lián)機器人型綜合和分析的一種新方法－計算機輔助幾何法（簡稱CAD幾何法），并用該方法和解析法分別分析了空間3-RPRU并聯(lián)機構(gòu)的運行學(xué)特性及其過渡特性。內(nèi)容如下：（1）基于CAD幾何尺寸約束和尺寸驅(qū)動技術(shù)，建立一些空間三自由度并聯(lián)模擬機構(gòu)，由空間結(jié)構(gòu)理論和計算機輔助幾何法進行機構(gòu)的型綜合和型分析，從而實現(xiàn)機構(gòu)優(yōu)化和新型創(chuàng)造。（2）在建立的新型空間三自由度并聯(lián)模擬機構(gòu)的基礎(chǔ)上，分析模擬機構(gòu)的位置正反解；通過構(gòu)造機構(gòu)的多個不同位置和逼近時間設(shè)置分析機構(gòu)的速度和加速度；由模擬機構(gòu)的運動模擬分析新型空間三自由度并聯(lián)模擬機構(gòu)的過渡特性，并構(gòu)造過渡模擬機構(gòu)分析其運動特性；在對新型空間三自由度并聯(lián)模擬機構(gòu)進行結(jié)構(gòu)特點和位置正解分析的基礎(chǔ)上，給出工作空間的點的直接輸出，由不同截面上的相同位置的工作空間圖疊加得到模擬機構(gòu)的工作空間。（3）由... 

【文章來源】：燕山大學(xué)河北省

【文章頁數(shù)】：87 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

DELTA三自由度移動并聯(lián)機構(gòu)Fig.1-1DELTA3-DOFtranslationalPM

13中的球面四桿機構(gòu)，得到一種結(jié)構(gòu)比 DELTA 機構(gòu)簡單的三維移動機圖 1-4 3-RRC 移動并聯(lián)機構(gòu)Fig.1-4 3-RRC translational PM圖 1-5 Tsai 的移動并聯(lián)機構(gòu)Fig.1-5 Tsai’s translational PM圖 1-6 3-UPU移動并聯(lián)機構(gòu)Fig.1-6 3-UPU translational PM圖 1-7 3-CRR 三自由度并聯(lián)機構(gòu)Fig.1-7 3-CRR translational PM

13中的球面四桿機構(gòu)，得到一種結(jié)構(gòu)比 DELTA 機構(gòu)簡單的三維移動機圖 1-4 3-RRC 移動并聯(lián)機構(gòu)Fig.1-4 3-RRC translational PM圖 1-5 Tsai 的移動并聯(lián)機構(gòu)Fig.1-5 Tsai’s translational PM圖 1-6 3-UPU移動并聯(lián)機構(gòu)Fig.1-6 3-UPU translational PM圖 1-7 3-CRR 三自由度并聯(lián)機構(gòu)Fig.1-7 3-CRR translational PM

【參考文獻】：
期刊論文
[1]基于位移子群分析的3自由度移動并聯(lián)機構(gòu)型綜合[J]. 李秦川,黃真.  機械工程學(xué)報. 2003(06)
[2]Parallel Mechanisms with Two or Three Degrees of Freedom[J]. 劉辛軍,汪勁松,李鐵民,段廣洪.  Tsinghua Science and Technology. 2003(01)
[3]一種新型平面三自由度冗余度并聯(lián)機器人的運動學(xué)分析[J]. 張廣立,付瑩,楊汝清.  機械設(shè)計與研究. 2002(05)
[4]用CAD約束和尺寸驅(qū)動技術(shù)分析平面機構(gòu)的運動[J]. 路懿.  計算機輔助設(shè)計與圖形學(xué)學(xué)報. 2002(10)
[5]一種三自由度并聯(lián)驅(qū)動平臺機構(gòu)的空間位置解算和分析[J]. 姜廣文,汪濱琦,崔寶成.  哈爾濱工程大學(xué)學(xué)報. 2002(04)
[6]平面四桿機構(gòu)高階和復(fù)合點階綜合的CAD幾何法[J]. 路懿,Tatu Leinone.  計算機輔助設(shè)計與圖形學(xué)學(xué)報. 2002(08)
[7]Dimensional Synthesis Design of Novel Parallel Machine Tool[J]. 汪勁松,唐曉強,段廣洪,尹文生.  Tsinghua Science and Technology. 2002(03)
[8]平面四連桿機構(gòu)近似位姿綜合的計算機模擬逼近法[J]. 路懿,Tatu Leinonen.  計算機輔助設(shè)計與圖形學(xué)學(xué)報. 2002(06)
[9]平面三自由度并聯(lián)冗余機器人的位置與工作空間分析[J]. 周兵,仲昕,楊汝清.  湖南大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版). 2002(02)
[10]并聯(lián)機床研究現(xiàn)狀與展望[J]. 楊建新,郁鼎文,王立平,汪勁松.  機械設(shè)計與制造工程. 2002(03)

博士論文
[1]對稱少自由度并聯(lián)機器人型綜合理論及新機型綜合[D]. 李秦川.燕山大學(xué) 2003
[2]基于簡單曲線自適應(yīng)逼近的平面連桿機構(gòu)優(yōu)化綜合理論與方法的研究[D]. 李濤.大連理工大學(xué) 2000

碩士論文
[1]新型五自由度五軸數(shù)控并聯(lián)臥式機床運動學(xué)設(shè)計方法研究[D]. 彭斌彬.燕山大學(xué) 2002
[2]兩種少自由度并聯(lián)機器人的某些運動特性研究[D]. 李宏.燕山大學(xué) 2002



本文編號：3230063