本文關(guān)鍵詞：全自動生產(chǎn)線柔性輸送系統(tǒng)路徑規(guī)劃應用與研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：柔性制造系統(tǒng)（FMS）的研究歷來受到了廣泛的關(guān)注。作為FMS中重要的一個環(huán)節(jié)，柔性輸送系統(tǒng)（FTS）也呈現(xiàn)出了迅猛的發(fā)展態(tài)勢，并將取得進一步的重大突破。本論文提出將RFID技術(shù)應用于FTS中，使得制造業(yè)的信息化成果更加顯著。 移動機器人路徑規(guī)劃相應的算法多種多樣，研究和應用也很有深度和廣度。本論文選用D*算法進行自由路徑規(guī)劃，并用Matlab編寫程序在PC上實施仿真。仿真結(jié)果表明，，D*算法的具有較好的避障自適應性能力、復雜度較低、收斂速度快、較高的柔性和動態(tài)響應特性。 根據(jù)當前RFID技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀和針對FTS對RFID技術(shù)的具體需求，設(shè)計了基于RFID技術(shù)的位置傳感器。RFID位置傳感器采用專用讀寫芯片MFRC522和51系列單片機作為核心部件，具有體積輕便、功能完善和性能穩(wěn)定等特點。并以RFID位置傳感器采集的信號為基礎(chǔ)，設(shè)計了以STM32F10X為核心并實時采集RFID位置傳感器發(fā)送的信息的路徑規(guī)劃控制器，以實現(xiàn)有限的路徑規(guī)劃控制。詳細地探討了路徑規(guī)劃控制器的各個硬件單元模塊和PCB布局布線策略。軟件設(shè)計上，詳盡地闡述了BSP層的軟件實現(xiàn)，成功移植了μC/OS-實時操作系統(tǒng)和μC/GUI圖形用戶界面。在μC/OS-的任務創(chuàng)建、調(diào)度和通信上，進行了詳細的分析。描述了運用μC/GUI創(chuàng)建人機交互對話框的過程。整個路徑規(guī)劃控制器具有較高的實時性、簡便的操作性和良好的兼容擴展性。 利用輥子輸送機、RFID位置傳感器和路徑規(guī)劃控制器等現(xiàn)有條件，搭建了有限路徑規(guī)劃實驗平臺，完成了物料的有限路徑規(guī)劃輸送實驗。有限路徑規(guī)劃實驗結(jié)果表明，有限路徑規(guī)劃系統(tǒng)運行穩(wěn)定、具有較高的安全性和較好的經(jīng)濟效應。
【關(guān)鍵詞】：柔性輸送系統(tǒng) 路徑規(guī)劃控制器 D*算法 射頻識別位置傳感器 μC/OS-Ⅱ
【學位授予單位】：華南理工大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2014
【分類號】：TP278;TH165
【目錄】：

• 摘要5-6
• Abstract6-10
• 第一章 緒論10-19
• 1.0 課題的來源10
• 1.1 課題研究的背景與意義10-11
• 1.2 國內(nèi)外發(fā)展狀況11-12
• 1.3 相關(guān)算法分析12-17
• 1.3.1 蟻群算法12-13
• 1.3.2 遺傳算法13-14
• 1.3.3 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法14
• 1.3.4 免疫算法14-15
• 1.3.5 模擬退火法15-16
• 1.3.6 模糊邏輯算法16
• 1.3.7 D*算法16
• 1.3.8 路徑規(guī)劃算法總結(jié)16-17
• 1.4 論文的主要工作內(nèi)容及組織結(jié)構(gòu)17-18
• 1.5 本章小結(jié)18-19
• 第二章 柔性輸送系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)19-24
• 2.1 柔性輸送系統(tǒng)構(gòu)成19-20
• 2.2 實驗平臺分析與研究20-23
• 2.2.1 輥子輸送機20-22
• 2.2.2 RFID 位置傳感器22
• 2.2.3 路徑規(guī)劃控制器22-23
• 2.3 本章小結(jié)23-24
• 第三章 D*算法在柔性輸送系統(tǒng)路徑規(guī)劃中的應用24-32
• 3.1 引言24
• 3.2 D*算法實現(xiàn)24-26
• 3.3 仿真實驗26-31
• 3.3.1 環(huán)境模型26-27
• 3.3.2 仿真實驗27-29
• 3.3.3 仿真結(jié)果分析29
• 3.3.4 與其他算法的比較29-30
• 3.3.5 仿真總結(jié)30-31
• 3.4 本章小結(jié)31-32
• 第四章 RFID 位置傳感器設(shè)計32-50
• 4.1 RFID 的基本組成部分32
• 4.2 RFID 位置傳感器整體設(shè)計32-33
• 4.3 RFID 位置傳感器硬件設(shè)計33-39
• 4.3.1 電源模塊33-34
• 4.3.2 微控制器的選型34
• 4.3.3 專用 RFID 讀寫芯片選型34-37
• 4.3.4 ISP 模塊37
• 4.3.5 與路徑規(guī)劃控制器通信模塊37
• 4.3.6 RFID 位置傳感器拓撲結(jié)構(gòu)37-38
• 4.3.7 天線模塊38-39
• 4.4 RFID 位置傳感器軟件設(shè)計39-46
• 4.4.1 微控制器軟件設(shè)計41-44
• 4.4.2 MFRC522 的操作程序設(shè)計44-46
• 4.5 RFID 位置傳感器性能參數(shù)整定46-47
• 4.6 RFID 位置傳感器可靠性分析47-48
• 4.7 結(jié)果分析48-49
• 4.8 本章小結(jié)49-50
• 第五章 基于 STM32 的路徑規(guī)劃控制器設(shè)計50-84
• 5.1 路徑規(guī)劃控制器整體設(shè)計50-51
• 5.1.1 系統(tǒng)功能分析50
• 5.1.2 系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)50-51
• 5.2 路徑規(guī)劃控制器硬件組成51-56
• 5.2.1 ARM 處理器分析與研究53-54
• 5.2.2 STM32 微處理器分析與研究54-56
• 5.3 路徑規(guī)劃控制器硬件單元電路56-63
• 5.3.1 電源模塊56-57
• 5.3.2 通信模塊57
• 5.3.3 Flash ROM 模塊57-58
• 5.3.4 RAM 模塊58
• 5.3.5 測試信號輸入模塊58-60
• 5.3.6 LCD 模塊60-61
• 5.3.7 電機驅(qū)動模塊61-62
• 5.3.8 PCB 布局布線分析62-63
• 5.4 路徑規(guī)劃控制器軟件設(shè)計63-82
• 5.4.1 BSP 軟件設(shè)計64-68
• 5.4.2 μC/OS-Ⅱ 分析與研究68-69
• 5.4.3 μC/OS-Ⅱ 的移植69-70
• 5.4.4 μC/OS-Ⅱ 任務設(shè)計70-78
• 5.4.5 μC/GUI 在操作界面上的應用78-82
• 5.5 結(jié)果分析82
• 5.6 本章小結(jié)82-84
• 第六章 實驗演示與結(jié)果分析84-88
• 6.1 演示方案84-85
• 6.2 演示效果85-87
• 6.3 實驗結(jié)果分析87
• 6.4 本章小結(jié)87-88
• 結(jié)論與展望88-90
• 參考文獻90-96
• 附錄 196-97
• 附錄 297-98
• 攻讀碩士學位期間取得的研究成果98-99
• 致謝99-100
• 附件100

【參考文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

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6 翁昶z

本文編號：313856