高速、高精度切削與高速物流系統(tǒng)是目前制造領(lǐng)域的重要發(fā)展趨勢，因此需要提高生產(chǎn)、裝配及物流設(shè)備的精度和速度。傳統(tǒng)的串聯(lián)機(jī)構(gòu)越來越難以適應(yīng)這種要求。九十年代問世的并聯(lián)機(jī)床是結(jié)構(gòu)技術(shù)上的突破性進(jìn)展，給已經(jīng)比較成熟的數(shù)控加工技術(shù)帶來了新的方向和希望，目前已經(jīng)成為機(jī)器人技術(shù)、機(jī)床結(jié)構(gòu)技術(shù)、數(shù)控技術(shù)等多學(xué)科交叉的研究熱點(diǎn)。 并聯(lián)機(jī)床基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)，是個(gè)新生事物。無論在理論方面還是實(shí)踐方面都非常不成熟，需要研究的內(nèi)容非常多。本文針對并聯(lián)機(jī)構(gòu)的構(gòu)型設(shè)計(jì)、解耦運(yùn)動和多體動力學(xué)Huston-Kane方法及其在并聯(lián)機(jī)構(gòu)中的應(yīng)用做了研究。 本文的研究基于我們和香港科技大學(xué)合作研制的KD-2000并聯(lián)原型機(jī)床，但不限于此。實(shí)際上，本文的主要研究內(nèi)容不僅適用于并聯(lián)機(jī)構(gòu)，也適用于一般機(jī)構(gòu)。 本文的主要研究內(nèi)容和創(chuàng)新點(diǎn)包括： 1、綜述了并聯(lián)機(jī)構(gòu)、并聯(lián)機(jī)床的研究、應(yīng)用現(xiàn)狀，列舉了目前的研究方向和研究方法。 2、基本成體系地介紹了微分幾何中的李群、李代數(shù)理論，并分析其表達(dá)剛體運(yùn)動的作用，為本文的研究打下基礎(chǔ)。 3、圖論是機(jī)構(gòu)綜合、機(jī)構(gòu)分析的基本理論工具。本文使用關(guān)聯(lián)度碼這一代數(shù)圖論方法，... 

【文章來源】：國防科技大學(xué)湖南省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數(shù)】：139 頁

【學(xué)位級別】：博士

【部分圖文】：

KD一2000并聯(lián)機(jī)床的機(jī)構(gòu)簡圖

KO一2000并聯(lián)機(jī)床示意圖

圖4.33一PRS機(jī)構(gòu)及支鏈設(shè)反螺旋為$”一(�！傲P’二盯的軸線通過點(diǎn)(，，‘d·f)，一c滬:0;由待定孔s風(fēng)e滬:C勺，|S了1.、，c，:0)x(、。風(fēng)c*:s一((:一人。風(fēng))。叭(:一或。風(fēng))，因此$，r為過球鉸中心，方向垂直于移動副軸此三個(gè)支鏈的反螺旋在運(yùn)動平臺上作用了三個(gè)過各當(dāng)上下平臺平行時(shí)，三個(gè)支鏈的反螺旋為運(yùn)動旋理論知它們線性不相關(guān)，此時(shí)可能的解禍運(yùn)動為(l)上平臺沿Z的平移;(2)上平臺繞其平面內(nèi)的任意直線的轉(zhuǎn)動，

【參考文獻(xiàn)】：
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本文編號：3132984