針對(duì)傳統(tǒng)手術(shù)器械定位精度低,且難以進(jìn)入人體自然腔道或微創(chuàng)切口的問題,設(shè)計(jì)了一種用于微創(chuàng)外科的線驅(qū)動(dòng)連續(xù)型手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)。首先,介紹了該系統(tǒng)的各個(gè)部分模型,包括UR串聯(lián)機(jī)械臂、Stewart并聯(lián)平臺(tái)、連續(xù)型末端執(zhí)行器以及觸覺式力反饋手柄;然后,對(duì)系統(tǒng)中的UR機(jī)械臂和連續(xù)型末端執(zhí)行器進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,將分析的結(jié)果導(dǎo)入Matlab進(jìn)行了仿真,得到了不同角度的UR機(jī)械臂操作空間位姿以及不同驅(qū)動(dòng)線變化量的連續(xù)型末端執(zhí)行器操作空間位姿;最后,利用蒙特卡羅法對(duì)連續(xù)型末端執(zhí)行器的工作空間進(jìn)行了仿真分析。研究結(jié)果表明:UR機(jī)械臂可以擴(kuò)展系統(tǒng)的工作空間,連續(xù)型末端執(zhí)行器可以靈活地進(jìn)入狹小非線性手術(shù)環(huán)境,整個(gè)系統(tǒng)能幫助醫(yī)生進(jìn)行手術(shù)操作,提高醫(yī)療精度。 

【文章來源】：機(jī)電工程. 2020,37(04)北大核心

【文章頁(yè)數(shù)】：5 頁(yè)

【部分圖文】：

連續(xù)型末端執(zhí)行器機(jī)械結(jié)構(gòu)

線驅(qū)動(dòng)連續(xù)型手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)模型如圖2所示。系統(tǒng)由UR10串聯(lián)機(jī)械臂、Stewart并聯(lián)平臺(tái)、連續(xù)型末端執(zhí)行器等組成。系統(tǒng)可以和5G技術(shù)相結(jié)合,實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程手術(shù)。

單關(guān)節(jié)段運(yùn)動(dòng)學(xué)模型

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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本文編號(hào)：3117823