隨著并聯(lián)機(jī)構(gòu)學(xué)理論、技術(shù)與應(yīng)用的發(fā)展，空間少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)由于與傳統(tǒng)六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)相比具有自由度少、結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單、控制容易、制造成本低等特點(diǎn)，使其在工業(yè)生產(chǎn)及其它領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用前景，越來越受到國內(nèi)外學(xué)者的重視。傳統(tǒng)的少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)多為對(duì)稱結(jié)構(gòu)，而非對(duì)稱的少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)由于其特殊的工作場(chǎng)合逐漸成為新的研究熱點(diǎn)。本論文在全面分析國內(nèi)外空間少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)研究與應(yīng)用發(fā)展?fàn)顩r的基礎(chǔ)上，對(duì)一種新型的2-RRUR/2-RPUR非對(duì)稱四自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)模型進(jìn)行了理論分析和研究。首先，在分析機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)特性的基礎(chǔ)上，利用D-H法求解得到機(jī)構(gòu)位置反解的表達(dá)式，并通過具體數(shù)值驗(yàn)證了表達(dá)式的正確性，然后基于螺旋理論的方法分析了并聯(lián)機(jī)構(gòu)兩組不同輸入選取的合理性，并且對(duì)這兩組合理輸入選取的優(yōu)劣性進(jìn)行了比較，通過比較確定機(jī)構(gòu)最合理的輸入組合。其次，利用極限邊界數(shù)值搜索法分析了該機(jī)構(gòu)在桿長(zhǎng)約束條件下、轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)角約束和干涉情況下的工作空間，并通過三維仿真軟件繪制出工作空間的形狀，而且對(duì)機(jī)構(gòu)的奇異位形進(jìn)行了分析。最后，利用拉格朗日方法建立并聯(lián)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)模型，對(duì)各個(gè)運(yùn)動(dòng)構(gòu)件進(jìn)行動(dòng)力計(jì)算，結(jié)合ADAMS仿真軟件分別進(jìn)... 

【文章來源】：燕山大學(xué)河北省

【文章頁數(shù)】：83 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

MBBBO105飛行模擬器

同用途的并聯(lián)機(jī)構(gòu)應(yīng)用越來越廣泛，所以并聯(lián)機(jī)構(gòu)的發(fā)展和應(yīng)用對(duì)社會(huì)的進(jìn)步和人類的發(fā)展具有重要意義。近年來隨著對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)技術(shù)更加深入的分析和越來越多的并聯(lián)機(jī)構(gòu)在實(shí)際生產(chǎn)和生活中的應(yīng)用，在二十一世紀(jì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)肯定會(huì)為科技進(jìn)步做出巨大的貢獻(xiàn)。并聯(lián)機(jī)構(gòu)主要應(yīng)用在以下幾個(gè)方面：第一，并聯(lián)機(jī)構(gòu)在運(yùn)動(dòng)模擬器方面的應(yīng)用。并聯(lián)機(jī)構(gòu)可以作為航天飛行模擬器[平臺(tái)，如圖 1-1 所示，飛行模擬器使飛行員在地面上就能夠完成飛行訓(xùn)練，保證了飛行員的人身安全；其實(shí)各種類型的運(yùn)動(dòng)模擬器[2-4]都是將并聯(lián)機(jī)構(gòu)制造成主體，通過并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)來模擬飛行或者其它的運(yùn)動(dòng)，例如，大多數(shù)模擬器都采用六自由度的 Stewart 并聯(lián)機(jī)構(gòu)為平臺(tái)，正是因?yàn)槠渚哂辛鶄�(gè)自由度，能夠完成三維空間的任意運(yùn)動(dòng)，所以該機(jī)構(gòu)可以作為天文望遠(yuǎn)鏡的支架；我國自主研制的航海六自由度運(yùn)動(dòng)模擬平臺(tái)，如圖 1-2 所示，該模擬平臺(tái)可以提供航海模擬試驗(yàn)和對(duì)駕駛員進(jìn)行各種海洋環(huán)境的適應(yīng)性訓(xùn)練；并聯(lián)機(jī)構(gòu)還可以應(yīng)用在汽車駕駛模擬器上，如圖 1-3 所示，此外，并聯(lián)機(jī)構(gòu)在娛樂運(yùn)動(dòng)模擬器上的應(yīng)用也越來越廣泛。

圖 1-3 駕駛模擬器 圖 1-4 六自由度并聯(lián)誤差補(bǔ)償器第三，并聯(lián)機(jī)構(gòu)在虛擬軸數(shù)控機(jī)床中的應(yīng)用。數(shù)控技術(shù)就是采用數(shù)字控制的方法對(duì)某一工作過程實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制的技術(shù)，和傳統(tǒng)的數(shù)控機(jī)床相比，虛擬軸數(shù)控機(jī)床優(yōu)點(diǎn)主要有：安裝有超音頻淬火工藝的床身導(dǎo)軌，耐磨性強(qiáng)，精度誤差�。恢鬏S系統(tǒng)結(jié)構(gòu)優(yōu)化、抗振性好、回轉(zhuǎn)準(zhǔn)確度高，且運(yùn)行穩(wěn)定、精度高、可靠性好、功能強(qiáng)大、操作便捷和應(yīng)用廣泛，因?yàn)樗黧w是并聯(lián)機(jī)構(gòu)所以其能夠完成六軸聯(lián)動(dòng)，使其加工三維曲面更加簡(jiǎn)單。例如，Giddings&Lewis 公司研發(fā)的 VARLAX 虛擬軸數(shù)控機(jī)床，如圖 1-5 所示；德國阿亨工業(yè)大學(xué)機(jī)床實(shí)驗(yàn)室開發(fā)研制的 Dyna-M 型臥式加工中心，如圖 1-6 所示。

【參考文獻(xiàn)】：
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本文編號(hào)：2970299