隨著并聯(lián)機構學理論、技術與應用的發(fā)展，空間少自由度并聯(lián)機構由于與傳統(tǒng)六自由度并聯(lián)機構相比具有自由度少、結構相對簡單、控制容易、制造成本低等特點，使其在工業(yè)生產(chǎn)及其它領域有著廣泛的應用前景，越來越受到國內外學者的重視。傳統(tǒng)的少自由度并聯(lián)機構多為對稱結構，而非對稱的少自由度并聯(lián)機構由于其特殊的工作場合逐漸成為新的研究熱點。本論文在全面分析國內外空間少自由度并聯(lián)機構研究與應用發(fā)展狀況的基礎上，對一種新型的2-RRUR/2-RPUR非對稱四自由度并聯(lián)機構模型進行了理論分析和研究。首先，在分析機構運動特性的基礎上，利用D-H法求解得到機構位置反解的表達式，并通過具體數(shù)值驗證了表達式的正確性，然后基于螺旋理論的方法分析了并聯(lián)機構兩組不同輸入選取的合理性，并且對這兩組合理輸入選取的優(yōu)劣性進行了比較，通過比較確定機構最合理的輸入組合。其次，利用極限邊界數(shù)值搜索法分析了該機構在桿長約束條件下、轉動副轉角約束和干涉情況下的工作空間，并通過三維仿真軟件繪制出工作空間的形狀，而且對機構的奇異位形進行了分析。最后，利用拉格朗日方法建立并聯(lián)機構的動力學模型，對各個運動構件進行動力計算，結合ADAMS仿真軟件分別進... 

【文章來源】：燕山大學河北省

【文章頁數(shù)】：83 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

MBBBO105飛行模擬器

同用途的并聯(lián)機構應用越來越廣泛，所以并聯(lián)機構的發(fā)展和應用對社會的進步和人類的發(fā)展具有重要意義。近年來隨著對并聯(lián)機構技術更加深入的分析和越來越多的并聯(lián)機構在實際生產(chǎn)和生活中的應用，在二十一世紀并聯(lián)機構肯定會為科技進步做出巨大的貢獻。并聯(lián)機構主要應用在以下幾個方面：第一，并聯(lián)機構在運動模擬器方面的應用。并聯(lián)機構可以作為航天飛行模擬器[平臺，如圖 1-1 所示，飛行模擬器使飛行員在地面上就能夠完成飛行訓練，保證了飛行員的人身安全；其實各種類型的運動模擬器[2-4]都是將并聯(lián)機構制造成主體，通過并聯(lián)機構的運動來模擬飛行或者其它的運動，例如，大多數(shù)模擬器都采用六自由度的 Stewart 并聯(lián)機構為平臺，正是因為其具有六個自由度，能夠完成三維空間的任意運動，所以該機構可以作為天文望遠鏡的支架；我國自主研制的航海六自由度運動模擬平臺，如圖 1-2 所示，該模擬平臺可以提供航海模擬試驗和對駕駛員進行各種海洋環(huán)境的適應性訓練；并聯(lián)機構還可以應用在汽車駕駛模擬器上，如圖 1-3 所示，此外，并聯(lián)機構在娛樂運動模擬器上的應用也越來越廣泛。

圖 1-3 駕駛模擬器 圖 1-4 六自由度并聯(lián)誤差補償器第三，并聯(lián)機構在虛擬軸數(shù)控機床中的應用。數(shù)控技術就是采用數(shù)字控制的方法對某一工作過程實現(xiàn)自動控制的技術，和傳統(tǒng)的數(shù)控機床相比，虛擬軸數(shù)控機床優(yōu)點主要有：安裝有超音頻淬火工藝的床身導軌，耐磨性強，精度誤差��；主軸系統(tǒng)結構優(yōu)化、抗振性好、回轉準確度高，且運行穩(wěn)定、精度高、可靠性好、功能強大、操作便捷和應用廣泛，因為它主體是并聯(lián)機構所以其能夠完成六軸聯(lián)動，使其加工三維曲面更加簡單。例如，Giddings&Lewis 公司研發(fā)的 VARLAX 虛擬軸數(shù)控機床，如圖 1-5 所示；德國阿亨工業(yè)大學機床實驗室開發(fā)研制的 Dyna-M 型臥式加工中心，如圖 1-6 所示。

【參考文獻】：
期刊論文
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博士論文
[1]大量程柔性鉸并聯(lián)六維力傳感器基礎理論與系統(tǒng)研制[D]. 趙延治.燕山大學 2009
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碩士論文
[1]3-RPR柔性并聯(lián)微位移機構的設計與分析[D]. 王碩.北京交通大學 2007
[2]新型4-DOF并聯(lián)機器人型綜合與分析CAD方法研究[D]. 趙宏彬.燕山大學 2004



本文編號：2970299