針對一種拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)為2-PRPU型的3T1R空間并聯(lián)機(jī)構(gòu),采用離散式蒙特卡洛法,通過對動平臺轉(zhuǎn)動自由度作離散化處理,在輸入對稱的情況下,實(shí)現(xiàn)了整個空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)的定姿態(tài)工作空間、可達(dá)工作空間和靈活工作空間的可視化。從定姿態(tài)工作空間、靈活工作空間和可達(dá)工作空間的角度分析2-PRPU型空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)的工作性能,表明該機(jī)構(gòu)動平臺的可達(dá)工作空間范圍較大,且大部分為靈巧工作空間。這為多自由度空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)的研究和應(yīng)用提供理論基礎(chǔ)。 

【文章來源】：機(jī)械. 2020,47(05)

【文章頁數(shù)】：6 頁

【部分圖文】：

靈活工作空間

圖1所示機(jī)構(gòu)中，兩個C副的軸線分別平行于xb軸和yb軸，因此兩個U鉸鏈的第二個R副的軸線均平行于zb軸。A1和A2是兩個U鉸鏈的幾何中心。B1(B2）是A1(A2）到軸xb(yb）垂線的垂足。兩個U鉸鏈的第二個R副的軸線方向必須保持相互平行，而兩個U鉸鏈的第一個R副轉(zhuǎn)動方向均由各自相連的PRPU支鏈從幾何上確定。因此，在運(yùn)動過程中動平臺法方向不變，動平臺始終繞zb(zp）軸旋轉(zhuǎn)。2 機(jī)構(gòu)的位置反解與約束條件

離散式蒙特卡洛法基于蒙特卡洛法，是一種利用“隨機(jī)數(shù)”或“偽隨機(jī)數(shù)”結(jié)合機(jī)構(gòu)運(yùn)動學(xué)反解進(jìn)行并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間可視化分析的方法，其適用于絕大多數(shù)3T1R空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)。關(guān)于離散式蒙特卡洛法的具體原理介紹及算法流程可以參考文獻(xiàn)[15]。結(jié)合前期的工作，可以給出應(yīng)用Mathematica軟件分析該2-PRPU并聯(lián)機(jī)構(gòu)的算法，如圖2所示。4 工作空間可視化分析

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：2962627