本文關(guān)鍵詞：全向剪叉自行式高空作業(yè)平臺的開發(fā)，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：高空作業(yè)機械是一種通過帶有伸展機構(gòu)的工作平臺運送工作人員、工具、設(shè)備和材料等到指定位置完成高空工作的特殊裝置，是特種工程機械中的一種，它被廣泛應(yīng)用于建筑、機場、住宅等施工場所。剪叉自行式高空作業(yè)平臺是高空作業(yè)機械的一種，目前自行式高空作業(yè)平臺承載底盤大多采用履帶式或傳統(tǒng)的輪式移動機構(gòu)，使得其懸掛機構(gòu)較為復雜，且行走過程中不可避免的有轉(zhuǎn)彎半徑。針對上述問題，開發(fā)了全向剪叉自行式高空作業(yè)平臺，滿足了其設(shè)計要求，提高了自行式高空作業(yè)平臺的運動性能。本文的研究工作主要如下： (1)對輥子曲線方程進行了研究，，完成了Mecanum輪設(shè)計和制造工作。研究了Mecanum輪滾動阻力系數(shù)測定方法，通過虛擬樣機仿真的方法研究了其滾動阻力系數(shù)的規(guī)律； (2)實驗測定了輥子與地面的滑動摩擦系數(shù)，建立了全方位運動平臺的運動學方程與帶滑動的動力學方程，據(jù)此進行了全方位平臺的控制系統(tǒng)設(shè)計，并完成全方位運動平臺的結(jié)構(gòu)設(shè)計與制造工作； (3)研究了單缸五組式剪叉升降平臺的運動學關(guān)系，對底端剪叉臂進行了受力分析。以減小液壓油缸最大推力和剪叉臂質(zhì)量為目標對剪叉臂進行了優(yōu)化設(shè)計。設(shè)計了防護板及其升降機構(gòu)。
【關(guān)鍵詞】：Mecanum輪 滾動阻力 帶滑動動力學方程 優(yōu)化設(shè)計 防護板機構(gòu)
【學位授予單位】：南京航空航天大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2013
【分類號】：TH211.6
【目錄】：

• 摘要4-5
• ABSTRACT5-9
• 圖表清單9-12
• 注釋表12-13
• 第一章 緒論13-22
• 1.1 研究背景與意義13-14
• 1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀綜述14-19
• 1.2.1 液壓剪叉升降平臺研究現(xiàn)狀14-15
• 1.2.2 Mecanum 輪式全方位移動機構(gòu)研究現(xiàn)狀及應(yīng)用綜述15-19
• 1.3 課題來源與研究內(nèi)容19-21
• 1.3.1 課題來源19-21
• 1.3.1.1 設(shè)計目標20
• 1.3.1.2 設(shè)計原則20-21
• 1.3.2 主要研究內(nèi)容21
• 1.4 本章小結(jié)21-22
• 第二章 Mecanum 輪設(shè)計及滾動阻力研究22-37
• 2.1 Mecanum 輪結(jié)構(gòu)設(shè)計22-24
• 2.1.1 Mecanum 輪輥子母線方程22-23
• 2.1.2 輥子母線橢圓弧近似處理23-24
• 2.2 全方位運動平臺布局形式24-25
• 2.3 Mecanum 輪滾動阻力研究25-29
• 2.3.1 粘彈性遲滯損失26-28
• 2.3.1.1 橡膠粘彈性26
• 2.3.1.2 滯后現(xiàn)象與遲滯損失26-28
• 2.3.2 Mecanum 輪滾動阻力系數(shù)28-29
• 2.4 Mecanum 輪滾動阻力系數(shù)測定方法29-36
• 2.4.1 滾動阻力測定方法分類29-30
• 2.4.1.1 室內(nèi)臺架試驗法29-30
• 2.4.1.2 道路試驗法30
• 2.4.2 Mecanum 輪滾動阻力系數(shù)功率平衡測定法30-31
• 2.4.3 Mecanum 輪滾動阻力仿真31-36
• 2.4.3.1 全方位平臺簡化虛擬樣機設(shè)計及簡化31-33
• 2.4.3.2 滾動阻力矩與全方位平臺運動方向關(guān)系33-34
• 2.4.3.3 滾動阻力矩與全方位平臺運動速度關(guān)系34
• 2.4.3.4 Mecanum 輪阻力系數(shù)及其規(guī)律34-36
• 2.5 本章小結(jié)36-37
• 第三章 全方位運動平臺的建模與仿真37-54
• 3.1 全方位平臺運動學分析及仿真37-43
• 3.1.1 全方位平臺運動學分析37-40
• 3.1.2 基于 Adams 簡化虛擬樣機運動仿真40-43
• 3.1.2.1 全方位平臺 x 向運動仿真40-41
• 3.1.2.2 全方位平臺 y 向運動仿真41-42
• 3.1.2.3 全方位平臺繞幾何中心旋轉(zhuǎn)運動仿真42-43
• 3.2 全方位平臺不考慮滑動動力學分析43-44
• 3.3 全方位平臺考慮滑動因素動力學分析44-53
• 3.3.1 滑動摩擦系數(shù)的測定及近似44-48
• 3.3.2 全方位平臺考慮滑動因素的動力學建模48-50
• 3.3.3 全方位運動平臺有滑動動力學方程的計算50-53
• 3.3.3.1 x、y 正向運動仿真計算50-53
• 3.3.3.2 仿真計算結(jié)果與實際樣機運動結(jié)果對比53
• 3.4 本章小結(jié)53-54
• 第四章 全向剪叉自行式高空作業(yè)平臺樣機設(shè)計54-76
• 4.1 全方位運動平臺設(shè)計54-59
• 4.1.1 全方位平臺機械結(jié)構(gòu)設(shè)計54-55
• 4.1.2 全方位移動平臺控制系統(tǒng)設(shè)計55-59
• 4.1.2.1 電機和驅(qū)動器選型56
• 4.1.2.2 主控制器電路56-59
• 4.1.2.3 操作桿控制電路59
• 4.1.2.4 其它電路59
• 4.2 剪叉升降機構(gòu)優(yōu)化設(shè)計59-68
• 4.2.1 單缸五組剪叉臂運動分析59-62
• 4.2.2 剪叉式升降平臺虛擬樣機的建立及仿真62-64
• 4.2.3 剪叉升降平臺結(jié)構(gòu)參數(shù)的優(yōu)化設(shè)計64-68
• 4.3 剪叉升降平臺剪叉臂結(jié)構(gòu)優(yōu)化分析68-72
• 4.3.1 剪叉臂鉸點受力分析68-69
• 4.3.2 剪叉臂有限元分析及優(yōu)化設(shè)計69-72
• 4.4 防護板升降機構(gòu)設(shè)計72-75
• 4.4.1 連桿傳動結(jié)構(gòu)設(shè)計72-73
• 4.4.2 導向結(jié)構(gòu)設(shè)計73-74
• 4.4.3 防護板升降機構(gòu)總成74-75
• 4.5 本章小結(jié)75-76
• 第五章 總結(jié)與展望76-78
• 5.1 全文總結(jié)76-77
• 5.2 工作展望77-78
• 參考文獻78-81
• 致謝81-82
• 在學期間的研究成果及發(fā)表的學術(shù)論文82

【參考文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前6條

1 李鄂民,李金濤;剪叉機構(gòu)中兩種液壓缸布置方式的分析和比較[J];甘肅工業(yè)大學學報;2000年01期

2 李鄂民;齊文虎;王濱;楊洋;張晨;;液壓缸雙梁鉸接式剪叉機構(gòu)動力學及運動學分析[J];機床與液壓;2011年22期

3 付宜利,李寒,徐賀,馬玉林;輪式全方位移動機器人幾種轉(zhuǎn)向方式的研究[J];制造業(yè)自動化;2005年10期

4 聶曉璐;趙臣;;全方位小型足球機器人的運動學分析[J];機械科學與技術(shù);2007年11期

5 張華;霍玉蘭;;我國高空作業(yè)車行業(yè)發(fā)展與展望[J];建筑機械;2009年23期

6 戴振東,惠春,STANISLAV Gorb;粗糙度對4種聚氨酯彈性體粘著性能的影響[J];摩擦學學報;2003年03期

  本文關(guān)鍵詞：全向剪叉自行式高空作業(yè)平臺的開發(fā)，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號：295896